随着时代的发展,产品生产正朝着品种多样,个性多变,更新换代加快的方向发展。传统的机器人示教方法在新的制造模式下难以满足要求。因此,高效、自然、适应性强的基于人体体势的示教技术成为研究的热点。本文提出一种基于人体三维体势的机器人自适应示教再现方法。为避免基于红外光测距的人体三维重建存在人体姿态局部深度空洞,导致空间位置示教错误问题,本文利用人体关键点在同一时刻两个相机中形成的视差,对人体姿态进行三维重建,有效避免机器人示教时深度空洞带来的位置错误,实现稳定的机器人示教再现。通过在三维人体体势上建立人体坐标系,将相机视角下的人体姿态自动转换到人体坐标系中。同时,将手腕在人体坐标系中的运动归一化后,映射到机器人末端,以适应三维人体体势运动与不同结构机器人运动之间的映射,也使得示教者的运动意图的表达更加自然、直接。基于上述技术,本文研发基于人体三维体势离线虚拟示教再现系统。该系统可以先通过对机器人模型进行示教,将示教的三维人体体势运动轨迹发送到真实机器人控制器,再引导真实机器人运动;也可以直接对真实机器人示教,从而丰富了机器人示教再现方式,扩充了机器人示教再现的功能。本文基于人体三维体势的机器人示教再现系统进行有约束和无约束的轨迹示教实验,验证了基于人体三维体势的机器人示教再现系统及其方法的有效性。