论文部分内容阅读
近年来,并联机构在多种领域得到了越来越广泛地应用。少自由度并联机构因其自身的拓扑构型,不仅具有并联机构的优点,而且驱动相对较少,控制较简单,使其应用领域得到进一步拓展,对于少自由度并联机构的研究有着重要的实际应用意义。本学位论文以3UPS-RPR并联机构为研究对象,对其运动学、静力学、静刚度等方面进行了较为深入系统的研究。主要研究工作如下:分析了 3UPS-RPR并联机构的结构特点,计算机构的自由度数目,构造了机构的坐标旋转矩阵,运用闭环矢量链法建立了机构的逆运动学模型;在运动学逆解的基础上求得机构