六自由度仿真平台通过控制六个电动缸的伸缩变化实现平台空间六个自由度运动。由于其具有结构刚度强，承载力大，精度高等优点，广泛应用于车载、舰载、机载武器装备的瞄准系统实验，车辆驾驶员、船员、飞行员的模拟训练以及生物工程及民用娱乐等领域。本文以六自由度仿真平台为背景，根据控制系统的要求，完成总体方案设计，实现基于RTX的实时控制系统的设计与实现。本文主要对六自由度仿真平台的控制系统设计、运动学理论、控制系统的实时软件开发三个方面进行分析和研究。首先，通过对六自由度仿真平台工作原理及系统功能的分析，确定控制系统的总体设计方案，完成控制系统数据采集及信号处理等硬件平台的搭建以及系统软件体系结构和框架模型的建立。其次，在对其工作原理分析的基础上，运用矩阵分析法，对六自由度平台进行运动学理论分析，建立六自由度平台位置与各个电动缸之间的的反解方程，并给出了一种可用于实时控制的位置正解的数值解法，为后续的控制系统的设计与软件的编写奠定了理论基础。最后，根据控制系统的要求，以“Windows+RTX”为系统软件开发平台，采用VC++6.0面向对象的编程语言为工具，采用模块化设计思想进行实时环境下的系统控制软件开发，对比单纯Windows系统下的实时性，得出该控制系统具有良好的实时性，满足系统对实时性的要求。