【摘 要】
：
语义SLAM算法是在传统视觉SLAM的基础上加入对环境语义信息的理解,是移动机器人实现自主探索、人机交互、行为决策等领域研究的前沿方向。本课题的研究内容为基于目标检测模型的语义SLAM算法,仅依赖KINECT相机作为传感器,实现机器人的位姿估计同时构建环境的三维语义地图。主要完成工作如下:首先,针对视觉SLAM中将所有物体都认为是静止的强假设,本课题结合目标检测算法剔除室内常见动态物体特征点,利用
论文部分内容阅读
语义SLAM算法是在传统视觉SLAM的基础上加入对环境语义信息的理解,是移动机器人实现自主探索、人机交互、行为决策等领域研究的前沿方向。本课题的研究内容为基于目标检测模型的语义SLAM算法,仅依赖KINECT相机作为传感器,实现机器人的位姿估计同时构建环境的三维语义地图。主要完成工作如下:首先,针对视觉SLAM中将所有物体都认为是静止的强假设,本课题结合目标检测算法剔除室内常见动态物体特征点,利用几何关系估计相邻关键帧间相机的旋转与平移,后端模块对相机位姿与路标点同时进行优化。其次,为了消除运动过程中产生的累积误差,提出了利用物体级特征进行回环检测的新方法。该方法对输入的关键帧图像进行目标检测后,引入加权方式计算特征权重,通过基于余弦距离的局部敏感哈希函数对高维数据进行降维,将落入相同哈希桶内的数据进行回环检测。然后,为了将图像数据中的二维语义标签映射到三维空间时能够获取目标的精确边缘,本文设计了基于图的点云分割方法,将目标所在的点云显示为特定颜色,并以彩色八叉树地图结构存储三维语义地图,实现了机器人对环境语义信息的理解。最终,基于ROS系统实现本文设计的语义SLAM算法,对各主要模块功能进行测试与验证。在公开数据集与实际环境中分别运行,证实本文算法可以正确估计相机的运动与位姿,建立较准确的语义地图,验证了本文算法的准确性与可行性。
其他文献
＜正＞主任、副主任、秘书长、各位委员:现向市人大常委会报告2018年市级财政预算绩效管理情况,请予审查。一、我市预算绩效管理工作基本情况党的十八大以来,我市按照党中央、国务院有关部署和《预算法》的规定,深入推进预算绩效管理,在健全机制、完善制度、创新方法、硬化约束等方面出实招、求实效,确保全面实施预算绩效管理各项要求落到实处。一是坚持高站位,从战略高度谋划推进。牢固树立"四个意识",
文化自信自强是学校体育在现代化建设新征程上的核心议题。为了理清学校传统冰雪运动发展的必然性，促进传统冰雪运动的高质量发展，该文采用文献资料、逻辑分析等方法，从文化自信自强视域对传统冰雪运动进校园的远景价值、现实桎梏与发展进路进行研究。推动传统冰雪运动进校园是以发展素质教育、创新国民教育、增强文教融合、深化体教融合、丰富“提质”途径为媒介发展体育文化。但同时存在着冰雪设施和相关产品供给不足、冰雪师资
二氧化碳地质封存（CSS）作为一项减小温室气体效应的有效措施,在降低二氧化碳排量的同时也会引发地应力变化和地层变形等地质效应,如果控制不当还会诱发CO2窜流甚至泄露等灾害。本文以某实际油田的二氧化碳驱油项目为背景,以室内实验、理论建模和数值模拟相结合的研究方法,从细观角度分析了碳酸盐岩在三向受压下的破裂情况,同时考虑渗流与应力之间的相互作用,利用Abaqus/CAE的子程序功能,通过数值模拟研究了
普通小麦（Triticum aestivum L.）是世界主要粮食作物之一,其整个生长期均受到各类植物病原菌的危害。叶锈病是严重威胁全球小麦生产的重要真菌病害之一。病程相关蛋白（PR）基因广泛参与植物的抗病反应,在作物抗病遗传改良方面极具研究价值和应用前景。质外体作为植物防御各类病原菌的前沿阵地,存在大量PR蛋白的积累,从而抑制病原菌的侵染。本课题组前期研究发现,小麦磷脂转移蛋白TaLTP3（PR
介绍国医大师潘敏求教授治疗慢性乙型病毒性肝炎(简称慢性乙肝)的经验。潘教授认为慢性乙肝的病位在肝，与脾胃、胆、三焦密切相关，因外感湿热、饮食不节、情志失畅、正虚体弱等导致肝郁脾虚、湿毒内蕴，从而病情缠绵，迁延不愈，并以郁、毒、虚概括其基本病机，其中肝郁贯穿慢性乙肝的始终。潘教授根据这一基本病机确立了疏肝解郁、清热解毒、扶正补虚的基本治法，治疗上祛邪以清热解毒利湿为主，扶正以补益先天后天、扶助阳气为
本试验旨在研究香芹酚对肉兔生长性能、抗氧化能力以及肠道健康的影响。选取120只35日龄新西兰肉兔,平均体重为（1.06±0.04）kg,随机分为4组,每组30个重复,每个重复1只,对照组（CON）饲喂基础日粮,试验组（T1、T2和T3组）分别饲喂香芹酚添加水平为150 mg/kg、300 mg/kg和450 mg/kg的试验日粮。预试期7 d,生长试验28 d,消化代谢试验7 d。结果表明:1)饲
本试验旨在研究日粮中添加不同剂量的牛至精油对羔羊生长性能、营养物质表观消化率、血清生化指标及瘤胃微生物菌群的影响。选择体重（21.87 ± 0.70）kg的健康湖羊公羔80只,随机分为4组（n=20）,试验Ⅰ组、Ⅱ组、Ⅲ组和对照组分别于基础日粮中添加不同剂量的牛至精油（0.5 g/kg、1g/kg、1.5 g/kg和0 g/kg）,预饲期7 d,正试期60 d。试验结束前7 d,每组随机选择5只羊
我国是蔬菜种植大国,蔬菜产业特别是设施蔬菜发展迅速,在保障市场供应、促进农业结构的调整、优化居民的饮食结构等方面发挥了重要作用。但是设施蔬菜生产管理过程中面临着劳动强度大、生产率低、安全生产风险高等问题,特别是人工喷药作业存在安全风险和喷药不科学等问题,所以研发植保机器人代替人工喷药,可解决这些突出问题,具有重要的现实意义和实用价值,也符合我国智慧农业的发展趋势。本研究针对设施蔬菜植保作业特点,从
中国小学冰雪运动项目进校园的现实困境有体育教师和学生对冰雪运动项目的认识不充分、课程体系不完善、教材建设落后和师资力量较为缺乏等问题。现实解决路径有树立正确的价值观导向、构建完善的小学冰雪运动项目课程体系、打造完善的冰雪运动项目课程教材和完善冰雪运动项目的师资力量等。
本试验旨在研究饲粮色氨酸水平对本交笼羽毛损伤蛋种鸡生产性能、行为和犬尿氨酸代谢的影响。采用2×3双因素试验设计,在羽毛完整和损伤严重2种羽毛损伤程度下饲喂色氨酸含量为0.16%、0.24%、0.32%3种水平的玉米-豆粕型饲粮。选取健康状况良好、体重和产蛋率相近的64周龄本交笼父母代海兰褐蛋种鸡36栏,共1080只。试验分为6组,每组6个重复,每个重复30只鸡。预饲期1周,试验期8周。结果表明:（