本文主要研究了两个问题,一个是关于一类非线性不确定性系统的控制,另一个是关于一类半参数不确定性系统的反馈能力研究。　　 第一个问题主要研究一类连续时间单输入单输出仿射非线性系统的控制问题。该类系统含有高度非线性不确定动态。我们首先用扩张状态观测器来估计系统的总体不确定性,然后把各个通道的不确定动态当作未知时变参数,再用投影的梯度算法进行在线估计。上述估计方法改进了传统的自抗扰控制技术(ADRC),减弱了设计控制器时需要的先验条件。传统的自抗扰控制在控制通道需要对不确定动态有一个先验估计,而该方法通过在线的估计不确定动态,克服了传统自抗扰控制遇到的困难。最后分析了闭环系统的稳定性和控制精度。　　 第二个问题主要是理解和刻画一类离散时间半参数最小相位系统的反馈机制的最大能力。该类系统不仅包括非线性非参数未知函数,控制通道还含有未知参数向量。我们给出了同时估计非线性函数和控制通道中未知参数的方法,并证明此类系统能被反馈控制镇定的充要条件是L＜3-2+(2),这里L是用来刻画系统非参数部分不确定大小的Lipschitz常数。该临界值与文献[74]首先得到的临界值一样。但是文献[74]中的控制模型只含有非参数部分。这表明只要相应的参数化不确定性部分是线性增长的,则控制系统的反馈能力不受该部分不确定性的影响。