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本文对现有的规划系统进行了分析，针对当前研究的缺陷，提出了一种新的多主体规划系统MPOMDPRS，给出了系统的基本模型，构成框架，运行原理及性能分析。新的系统保持了POMDPRS系统的优点，通过保持PRS系统的持续规划机制来适应环境的动态性，通过使用环境状态空间上的概率分布作为主体的信念来适应环境的不确定性，从而兼顾了两个大方面的要求。同时，MPOMDPRS系统通过状态集分层来减少信念更新的时间消耗，根据状态间的依赖关系对状态进行划分，将状态集分为几个子状态集，在信念更新时，对不同子状态集上的信念分布进行分别处理，以达到减少时间消耗的目的；在模型中增加通讯集，以满足合作的要求，分析信念一致性对合作的影响，并给出了两种不同合作的系统流程。