该文的研究目标是研制一台半自主控制的清扫机器人试验样机.从总体设计,一直到机器人控制系统的设计和实现,并对与该机器人控制相关的几项关键技术进行研究和探讨.针对系统技术要求和机器人清扫宽阔地面和狭窄区域的任务要求,该文选择全方位移动为清扫机器人的移动方式;针对机器人的工作环境复杂、多变的特点,基于公共场合清扫服务的实际情况、实用化的考虑,选择人工遥控操作和避碰防撞、能源管理及紧急情况处理等自主管理相结合的半自主控制方式.针对机器人的任务要求和根据系统的技术要求,研究了全方位移动半自主控制清扫机器人系统的总体结构,包括机器人总体设计方案的提出、全方位移动机构的研究和设计以及清扫机构的研究和设计.针对清扫机器人工作环境的实际情况,从实用性的角度出发,提出对清扫机器人的控制采用人工遥控和自主管理相结合的半自主控制方式.对全方位移动半自主控制清扫机器人的运动学和动力学模型进行了研究.针对人流量大、人群拥挤的机器人工作环境,对动态环境下的全方位移动半自主清扫机器人的自主运动规划作了进一步的研究.最后,对机器人样机的运动速度、轨迹偏差、自主避障能力和清扫效果等主要性能进行了测试.测试结果表明,清扫机器人样机的研制是成功的.