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该论文涉及水下智能机器人光视觉实时处理系统的一些关键算法的研究与开发,主要侧重以下三个方面:首先,在研究计算机视觉领域许多先进仿真方法的基础上,开发能够服务于该实时视觉系统软件算法调试与实现的仿真环境.最后,该文通过引入数据的中心化、归一化和特征值分解等数值稳定手段,时一步研究基于轮廓线的目标三维信息复原,从而确定水下目标的三维位姿.