该文是国家自然科学基金项目"气动仿生肌肉研究及应用"研究的一部分.普遍采用的气动人工肌肉模型由于在推导过程中进行了许多假设,得出的理想模型和实际气动人工肌肉的特性存在很大差距,为此该文首先对影响理想模型的几个主要因素进行了分析.主要分析了橡胶管弹性、壁厚、气动肌肉充气后的端部效应以及橡胶管和纤维网之是摩擦对理想模型特性的影响,并给出了改进的模型公式.然后,利用RTW编制的控制程序进行了气动肌肉的特性测试,通过对英国SHADOW公司初始直径为20mm的肌肉进行了大量实验,得到了该肌肉形式较简单的表达式.在以上基础上,分析了利用一对气动肌肉组成的关节特性,并进行了关节的动静态特性实验.结果表明,由气动肌肉组成的关节具有良好的特性.最后,该文对气动人工肌肉的进一步研究内容和发展前景进行了分析和展望.