本论文以带有大型太阳帆板等挠性附件的卫星为研究对象，研究了基于Dahl低速摩擦模型的零动量反作用飞轮过零摩擦问题，通过设计过零摩擦状态观测补偿方法消除了其对卫星姿态控制所带来的不利影响，考虑系统建模的不确定性，设计了H_∞回路成形控制器，对整个卫星的姿态控制系统进行仿真验证。论文通过拉格朗日法建立了挠性卫星的动力学方程，考虑了以太阳帆板为代表的挠性附件与星体姿态运动的耦合影响。分别采用四元数法和欧拉角法描述了星体的姿态，给出了挠性卫星的相关参数。在Dahl低速摩擦飞轮模型的基础上，设计了PID姿态控制器，通过数值仿真，分析了反作用飞轮过零摩擦对星体姿态控制带来的不利影响。为了消除这种不利影响，设计了过零摩擦状态观测器，来补偿过零摩擦力矩。通过仿真验证，说明了这种方法能够有效的抑制过零摩擦给姿态控制带来的不利影响。针对挠性卫星系统的不确定性，论文设计了H_∞回路成形控制器，利用μ分析法对设计的控制器进行了鲁棒稳定性分析。通过数值仿真结果验证了控制器具有良好的鲁棒稳定性。通过对整个挠性卫星控制系统进行仿真验证，从结果中分析得到，设计的H_∞回路成形控制器加过零摩擦观测补偿的方法，不仅使系统具有很好的鲁棒性能，而且卫星的姿态控制精度和控制稳定度都能达到较高的水准。