管内X射线探伤机器人技术及理论研究

来源 :哈尔滨工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:nany_x
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
机器人本体采用了模块化、多节铰接的设计方案,从而使于设备的安装、运输和使用维护,提高了机器人本体的弯管通过能力.以径向辐射轮式管道机器人为研究对象,对其驱动力、封闭力、越障能力、驱动效率等进行了理论研究.该文还对以PLC为控制核心的管内外远程监控系统的组成和实现原理进行了研究.给出了机器人工作过程中的等效电量消耗评价方法,为合理地选择机载蓄电池提供了依据.针对管内作业机器人的拖缆动力学问题,系统地研究了干摩擦状态下的动静摩擦系数之差、拖动速度、电缆刚度、阻尼系数因素对电缆爬行运动的影响.对长距离信号电缆的拖动过程进毯子动力学仿真和现场模拟实验,找到了电缆在拖动过程中产生爬行现象的基本规律及预防措施.该文还研究了电缆在管道中拖动缆力的计算方法,为准确地预测机器人最大作业距离打下基础.
其他文献
在初中数学教学中培养学生解决问题的能力是数学这门学科的教育核心问题.初中数学教师要从思想上重视问题解决的教学,关注学生综合数学能力的提高,这主要体现在学生对于问题
在冷轧薄板连续生产过程中,常用电阻焊将前行带钢与后续带钢进行焊接,焊缝质量的好坏对带钢的连续运行影响重大。目前,绝大多数电阻焊机只是对焊接过程中的电流变化和焊接温
考虑了一类带有Lévy噪声和媒体报道的随机SIRI模型.利用Lyapunov函数方法与It?公式给出了该模型全局正解的存在唯一性,并研究了该模型的解围绕相应确定性模型的无病平衡点和
该文应用集中质量法,建立了一个反映四轮随机输入下车辆振动状况的八自由度三维空间模型,推导出了能描述各种不同车型不同装载程度下的汽车振动微分方程.针对平顺性和车辆道
中国地质大学机电工程研究所为湖北省粮食机械厂研制的数控火焰切割机采用了自行研制的DSSH-5型数控系统.这种数控系统能够满足厂方提出的数控切割加工工艺的要求.它主要应用
该文对室内空气污染现状及功能性化纤技术发展进行了介绍,提出了采用具有高吸附功能的聚丙烯纤维吸附空气中的微尘颗粒、有害气体的方法,来达到净化室内空气的目的.通过研究
现场总线控制系统FCS是计算机、通信、仪表和控制技术相结合的产物,是工业控制领域的研究热点.FCS既是一种全分布式实时控制系统,更是一种面向工业应用的网络系统,其建模与分
摘 要:针对电子音乐技术与乐器演奏结合的音乐创作思维进行简单分析,主要通过音序的创作、音频的创作以及空间的创作等方式,彰显出音乐的魅力。根据音乐创作的特点与需求,进一步分析电子音乐技术与乐器演奏结合的方式,以期能够使音乐创作的形式不断创新,为人们带来全新的视听享受,推动音乐创作模式的持续创新与发展,融入更多创新型元素。  关键词:电子音乐技术;乐器演奏结合;音乐创作  中图分类号:J614 文献标
在参与完成某厂3200m/h型涡轮膨胀机电磁轴承系统的、制造、调试、试车全过程的基础上,该文对电磁轴承系统进行了较全面的研究.主要内容如下:1)论述了系统各环节的设计方法.
随着人们环保意识的增强,追求与自然环境相融合的生态护坡技术逐渐得到广泛应用,起到了减少水土流失和美化、绿化生态环境的作用.因此,生态护坡技术也成为近年来公路工程研究