随着工业自动化和科学技术的迅猛发展,控制对象的结构日趋复杂化,线性系统的控制方法已经不能满足这些复杂系统的设计要求,因此非线性系统的控制问题受到了越来越多的研究学者的关注。其中,下三角型非匹配非线性系统是非线性系统控制领域中一类具有代表性的系统,普遍存在于各类实际工程中。系统中未建模动态、不确定参数以及系统状态不可测等问题的出现会对系统的稳定性产生严重的影响,同时增加了控制器设计的难度。本文主要针对具有下三角型结构的非匹配高阶非线性系统,采用递归设计方法,基于Lyapunov稳定性理论,提出了有效的控制策略。首先,本文对下三角型非匹配高阶非线性系统的研究背景进行了介绍,并对控制器设计过程中所采用的一些技术方法,如Backstepping递归设计、MT-滤波器、量化器、预定性能控制等进行了介绍与分析。其次,主要针对含有未建模动态的p型下三角非匹配高阶关联非线性系统,研究其非光滑状态反馈预定性能控制问题。通过采用改变能量函数的方法来处理未建模动态的影响。考虑非对称的预定性能函数,通过一种新颖的状态变换,避免了在控制器设计过程中存在的奇异问题。利用递归设计的方法,设计了非光滑状态反馈预定性能控制器,保证闭环系统所有信号均是最终一致渐近稳定的,并且系统的输出性能在规定的范围之内。通过仿真实验证明所提出的控制策略的有效性。最后,针对一类含有未知参数的非匹配高阶非线性多智能体系统,考虑存在输入量化的情况下,设计了磁滞量化器来减少抖动。基于系统状态不可测的情形,设计MT-滤波器来估计系统中不可测的状态变量,通过估计未知参数的范数避免了过参量估计的问题。采用递归设计方法与动态面技术相结合的方法,提出分布式自适应输出反馈控制策略,保证系统中所有状态均是半全局一致有界的,并且通过MATLAB仿真实例验证了所设计的控制器的有效性。