随着中国载人航天事业的发展，建设中国自己空间实验室以及空间站系统是中国空间探索很关键的一步，尤其是在天宫一号交会对接圆满完成之后，空间站的建设更是显得迫在眉睫。本文以空间站建设和组装过程中的机械臂辅助转位对接过程为背景，综合考虑对空间站系统的影响最小，利用基于阻抗控制的控制策略完成辅助转位对接。在转位对接过程中，由于转移的是一个重达几十甚至几百吨的飞船，负载质量大、系统性强、各系统间存在强耦合，同时还要考虑转位对接过程中对转移飞船、目标飞船以及辅助系统，如机械臂系统的影响和制约，技术难度大。首先介绍国内外在转位对接方面的情况，概括转位对接在大负载、强耦合、系统相互制约等关键问题，然后基于递推的牛顿欧拉方程，建立了七个自由度的空间机械臂动力学模型，作为控制器的动力学前馈，接着根据整个系统被控对象的特点，以及阻抗控制的原理和特点，设计了控制器，并且进行了工程简化，通过平面两连杆验证算法的效果，最后把七自由度机械臂动力学模型、控制器模型、对接机构动力学模型在基于Adams和Matlab的联合仿真下，分析辅助转位对接的效果，发现对接成功率很高，但是关节力矩、碰撞力会波动较大。根据分析的效果提出与七自由度恒力控制辅助对接进行对比，同时发现七个冗余自由度构形变化比较大，因此在进行六自由度机械臂的阻抗控制对接、六自由度机械臂恒力对接的对比，分析对对接过程的影响。最后根据工程实现，对六维力安装位置的选取，提出合理化建议。