【摘 要】
：
该文在国家"863"机器人机械网点及校基金的资助下,对基于微操作的主从遥控机器人技术进行了基础性研究,对国内外有关主从遥控技术在微观领域,尤其是微操作领域的发展和应用状
论文部分内容阅读
该文在国家"863"机器人机械网点及校基金的资助下,对基于微操作的主从遥控机器人技术进行了基础性研究,对国内外有关主从遥控技术在微观领域,尤其是微操作领域的发展和应用状况进行了广泛的调研,研制了三自由度完全解耦缩放仪式遥控主手,结合三自由度压电陶瓷驱动微动从手,组成了基于微操作的主从遥控机器人系统,并对在大力比、大位比的情况下的主从遥控微操作系统的控制方法进行了分析、研究,采用动态校正环节对在缩放比例条件下的阻抗控制进行补偿,取得了良好的效果,为进一步开展基于微操作的主从遥控技术的研究奠定了一定的基础.
其他文献
该文首先对凸轮的接触面形式进行分析,对凸轮轴的转矩和载荷进行计算,然后确定滚子齿式分度凸轮机构的运动规律曲线为修正正弦曲线,并对其进行分析设计,其次运用空间啮合原理
该文着重开展了机器人性能测试方法的研究和实验分析工作.主要研究内容包括对机器人误差分析与检测技术的国内外发展现状进行了综述,概述了开展该研究的目的和意义;遵循国际
作为当代法国最为著名的现象学家之一,米歇尔·亨利对马克思进行了深入的解读.通过回到马克思的文本本身,尤其是通过回到其哲学文本,他以实在性问题为核心,揭示出在马克思的
该文通过分析链斗卸船机挖料过程,以散货力学的极限平衡理论为基础,运用数值计算语言MATLAB编程,建立了研究悬链式链斗卸船机挖料阻力的数值模拟系统,并以XLJ800C 型悬链式链
该文以气缸参数特性研究实验系统为研究对象,建立了气缸的非线性模型,并对模型进行了实验验证.在气缸工作过程中气缸两腔的温度是变化的.针对这一现象,该文采用热偶测温的方
矿井煤尘是导致矿井爆炸和作业人员尘肺病的罪魁祸首，其浓度的过高会严重制约了煤矿的发展，甚至会产生难以挽回的悲剧。喷雾湿式降尘是最常用的降尘方式，具有使用方便、降尘效率
该文研究了起重机结构CAEA的概念和方法及其建模过程中具有的普遍性问题,包括模型的生成和处理的方法、单元和网格的控制方法、典型结构的处理方法,以及分析结果的计算精度判
由于工业化的发展以及大气和土壤中重金属向水体中的转移，使重金属不仅存在于工业废水中，生活污水中也存在一定量的重金属。MBR是一种新兴的污水处理工艺，因此研究重金属废水对MBR工艺的影响具有重要的现实意义。为了研究不同浓度重金属（Cu~(2+)、Fe~(2+)、Pb~(2+)、Zn~(2+)、Cd~(2+)）对A/O-MBR工艺生物处理性能、活性污泥微生物动力学参数以及MBR膜污染的影响，设计了三个
文章中首先分析了维修方式各种不同的特点,然后围绕着设备管理的综合目标建立了一个维修方式的决策模型(维修方式的优化选择模式).该文给出了确定最优维修周期的几个模型,具
该文针对国内织造行业的现状提出了一种简单实用的剑杆引纬改造方案,并对该挠性剑杆引纬系统进行了系统地分析与设计.设计时,根据剑杆引纬的要求,对梭口三角形和短牵手打纬机