面向不确定性拓扑地图的导航策略研究

来源 :电子科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lfastcandmuzi
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本文研究了均值-标准差(mean-std)加拿大旅行者问题(CTP)。与经典CTP不同的是,经典CTP旨在最小化旅行者的预期行程时间,同时考虑随机交通网络中边的通行(不可通行)概率,而本文引入了可靠性版本的CTP,它试图找到使行程时间平均值和标准差线性组合最小的导航策略。随着物联网(Io T)技术的发展,最终用户可以使用交通网络每条道路的行程时间统计数据,即平均值和标准差,及其通行概率来高效地完成导航过程。由于经典马尔科夫决策过程(MDP)对CTP问题的映射存在状态空间的指数级溢出。本文提出了恒定状态空间马尔科夫决策过程,并提出使用决策列表策略(DL-policy)完成道路通行不确定性到MDP动作空间的映射。经过推导证明,恒定状态空间MDP的状态空间和动作空间都是常数级的(分别与路网节点数和边数相等)。为了求解恒定状态空间MDP,本文提出了一种双重动态规划(DDP-DL)方法,该方法可以同时估计给定决策列表策略(DL-policy)的一阶矩和二阶矩,并通过广义策略迭代(GPI)方案对其进行改进直到逼近最优策略。另一方面,本文提出了级联时序差分(CTD-DL)强化学习算法对DL-policy产生回报值的平均值和方差进行估计,并进一步解决无模型情况下的mean-std CTP问题。同时,笔者构建了一个开源的测试环境来评估不同mean-std CTP解决方案的性能,在验证了DDP-DL和CTD-DL的收敛性和正确性后,证明了DDP-DL算法在一系列交通网络中优于其他最新技术。
其他文献
随着金融供给侧改革打破刚性兑付的有序推进,近年来债券市场的违约事件呈现出逐渐增多的趋势(张春强等,2019)。尤其是2020年发生的多起大型地方国有企业违约事件引起了投资者的广泛关注。借此,本文意在研究债券违约后的风险传染效应,用市场数据以及计量经济学方法量化违约后债市及股市变化,并揭示债券违约传染效应背后的机制。本文考察了2014至2019年间539起债券违约事件对债券、股票二级市场的风险传染效
学位
多功能野外红外相机具有实时视频传输、远程控制、数据采集等功能,已在动物保护和林业监控领域得到广泛应用。但随着物种识别、数据采集、远程传输等功能的增加,相机功耗不断上升,使多功能野外红外相机无法满足长续航要求,研究人员需要频繁更换电池,出现易维护性不足、实用性不足、经济性不足等问题。同时,红外相机智能化、网络化的新要求,使得对多功能野外红外相机的低功耗研究与设计愈加重要,低功耗设计已成为当前野外红外
学位
<正>提到发电高招,你能想到什么?水力、火力、风力、沼气、核能、太阳能……告诉你吧,科学家已经找到新方法,能有效利用海浪中的能量,并将其转化为电能输送到世界各地。困难重重早在1910年,海浪蕴藏的能量就吸引了法国科学家的目光,他们在海边的悬崖上设置了垂直管道式的海浪发电装置,并获得了一千瓦电力。到了20世纪70年代,
期刊
2008年的四万亿计划虽然缓解了金融危机带来的经济冲击,但其带来的结构性问题也逐渐显现,中国的企业债务规模呈现急剧上升的态势。过高的企业杠杆率会降低企业的资源配置效率,进一步影响到企业的持续经营能力,增加了市场中的金融风险。为应对企业部门高杠杆率这一经济现状,国家提出“去杠杆”的战略思想,并将其列为供给侧改革进程中的重要战略任务之一。自降低企业部门杠杆率、到结构性去杠杆,再到积极推进国有企业去杠杆
学位
铁磁性材料具有抗弯曲、抗拉压、抗疲劳及抗腐蚀性,因而被广泛应用于铁路交通、输油管道、航天、国防、核工业等领域。在材料加工制造过程中,如焊接、切削、铸造、热处理等工序,易形成应力集中或残余应力,其所引起构件疲劳强度降低导致服役期间构件失效,进而发生安全事故。因此,早期应力检测及评估有必要性。铁磁元件的残余应力和材料性能评估受到多类因素影响,如组织的不均匀性以及材料各向异性能等。然而,单一检测方法提供
学位
不断加重的人口老龄化带来的老年人健康问题已成为社会面临的一大难题。同时,对老年人健康危害较大的心血管疾病也呈现出患者年轻化的趋势。因此,提升国民的身体素质、解决社会医疗资源紧张的问题已迫在眉睫,而可穿戴健康监护设备的应用正是解决这些问题的有力举措。本文在对应用场景的分析基础之上,设计并实现了一套可穿戴多传感生理监测系统。该系统通过对人体心电信号、温度信号、脉搏波信号及加速度信号的采集,实现对体温、
学位
改革开放之后,并购开始成为我国上市公司扩张的一种形式。我国最早的一起并购发生于1984年7月,当时的并购主体是保定纺织机械厂和保定市锅炉厂,并购的客体是保定市针织器材厂和保定市鼓风机厂,前者通过承担债务的方式达成了对后者的兼并,这就是改革开放后国内的首次企业并购。随后在武汉、南京、上海等城市相继发生了企业并购。近年来,我国上市公司发生的并购行为呈现出更加频繁的趋势,这主要得益于我国企业并购市场不断
学位
极化合成孔径雷达(Polarimetric Synthetic Aperture Radar,Pol SAR)作为一种主动式的微波遥感成像系统,具有全天时、全天候的工作特点,相比于传统合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR),记录了更完整的目标后向散射信息。极化SAR图像分类作为极化SAR图像处理与信息提取的关键技术,直接影响在地表测绘、环境分析、资源勘测、地质分布
学位
近年来随着非金融企业主业投资回报率的逐渐下滑,金融资产凭借高收益率和投资期限灵活的优势,使得非金融企业逐渐将其投资活动的分配重点放在金融领域。基于CSMAR的相关数据分析发现,近年来非金融企业分配在金融资产上的资金逐渐增长。截止到2019年,已与2010年相比增加了将近200%,金融资产占企业总资产的比例平均在一半以上,非金融企业已普遍将金融投资活动视为公司盈利的一种方式。管理者作为企业所有者聘请
学位
合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)具有全天时、全天候以及穿透能力,已广泛应用于军事、生产和民生等领域并展现了较强的应用潜力。SAR图像的质量主要取决于图像的亮度、分辨率以及特定对象的清晰度等因素,合成孔径雷达原始图像需要专业人员或专业软件进行分析,才能获得有意义的结果,因此对SAR图像进行质量增强既符合实际需求又具有重要意义。本文主要研究SAR图像增强算法并实
学位