该文分析了工业发展对电机性能的要求及传统电磁式电机存在的缺点和不足之处.总结电磁式谐波电机和压电超声马达的特点和不足.从压电陶瓷特性和谐波传动特点分析压电谐波电机的特点.对压电谐波电机的工作原理及其控制方式进行了分析.介绍了压电陶瓷理论,给出了压电方程.将压电驱动器与气压缸、油压缸、音圈马达及形状记忆合金等驱动器性能进行了比较.通过比较得知,压电驱动器的综合性能最好.分析了压电驱动器的驱劝位移和输出力的特性,并给出了相应的公式.总结了压电驱动器的特点,介绍了压电驱动器的类型和应用情况.概括了常用的弹性铰链类型,分析了弹性铰链的拉伸刚度和转角刚度等性能,提出了提高铰链弯曲率的办法.对杠杆放大、三角放大、压曲放大三种位移放大机构的原理和特点进行了分析,其中对于压曲放大原理,利用弹性薄壳理论进行了详细的分析.针对四相压电驱动器的压电谐波电机的结构型式,在以上分析的基础上,提出了其相应的控制方案.通过对压电陶瓷的多种驱动型式进行比较,决定采用频响范围较宽的直流放大式作为压电驱动器的驱动型式,并设计了具体的驱动电路.设计了压电谐波电机整体驱动电路结构.提出了使电机实现调速、换向、精确定位等各项功能的控制系统软件设计方案.分别设计了具有单级杠杆位移放大机构的定向式和端面式压电谐波电机结构方案.完成了压电驱动器、压电驱动杠杆位移放大机构及三级位移放大机构、控制电路、径向式压电谐波电机样机性能试验方案.最后总结了研究工作中的不足之处,并对后期工作进行了展望.