目前，基于机器人的巡检方案是架空送电线路巡检领域的研究热点，该类方案依托移动机器人平台自动对线路进行巡检，借助计算机进行巡检信息采集和线路故障检测。本文在“110kV-220kV高压输电线路自动巡线机器人”项目的支持下，对这一问题进行了研究，使用计算机对巡检机器人采集到的红外图像和可见光图像进行处理，对线路故障进行检测。 本文的主要研究内容可分为以下三个方面： ■红外图像中的线缆检测，其目的是通过线缆的温度变化分析线缆的物理状态，在出现事故前及早发现线路的故障进行检修。本文提出了两步提取的方法，先获得线缆的位置，再提取线缆区域，最后在区域内进行温度测量和故障判决，适用于在已知线路信息的条件下进行自动检测。 ■可见光图像需要进行三项检测：杆塔信息牌检测、线路周边环境检测和绝缘子完整性检测，其目的判断杆塔信息牌是否存在，线路周边有无障碍物影响到线路的安全运行，绝缘子是否完好等，这些问题都需要在巡检过程中进行检查，以便及时处理。对于可见光图像中的信息牌检测问题，提出了基于颜色空间转换和形状特征分析的检测方法。对于可见光图像中的线路环境检测问题，提出了基于消失线的人工辅助单目测量方法，适用于在野外环境进行测量。对于可见光图像中的绝缘子完整性检测问题，提出了基于伞套形状分析的完整性检测方法，对于实验图像有着良好的效果。 ■在上述研究的基础上，本文实现了架空送电线路机器人巡检系统的信息处理软件，在较少人工辅助的条件下对线路故障进行自动检测，并提供巡检信息导入、巡检信息和检测结果管理等功能。 在本文研究的基础上，作者实现了架空送电线路机器人巡检系统信息处理软件。该软件具有导入架空送电线路巡检机器人系统已采集的线路信息、较少人工辅助的线路故障检测和方便的线路信息管理这三大功能，提高了线路巡检过程中信息采集、故障检测、信息管理这3个环节的自动化程度和可靠性，减少了工作人员的人工介入，达到了机器人巡检系统信息处理部分的要求。