当前，国内外正掀起一场对仿生液压四足机器人进行系统研究的热潮，其结果势必影响相关学科的发展与进步，本文旨在利用计算机软件联合仿真的方法对仿生液压四足机器人进行运动特性仿真，并展开深入分析与系统讨论，了解并改进仿生液压四足机器人在结构设计方面的不足之处，为大幅提高该机器人的性能水平奠定基础，同时为该机器人量身打造机载液压系统，对液压泵站进行系统集成，使之与仿生液压四足机器人的机械结构合理匹配与高效融合，为其提供强劲的动力支持。本文首先通过广泛调研与系统思考仿生液压四足机器人国内外的研究现状和发展趋势，形成研究思路与工作框架，进而以D-H参数法为基础，对四足机器人运动学的正解和逆解进行推导，了解机器人腿部运动空间情况，同时合理规划出液压缸在机器人腿部的安装位置和工作行程，保证机器人能按所需步态进行运动；其次，本文采用基于样条曲线驱动的运动仿真以及基于MATLAB和ADAMS的联合仿真两种方法对四足机器人进行运动学和动力学仿真，得出机器人质心的位移、足端轨迹和液压缸活塞杆速度等的变化曲线，了解相关的运动性能，并为液压系统的集成提供数据支持；再次，本文基于ADAMS和AMESim对仿生液压四足机器人的机械系统和液压系统进行联合仿真，在ADAMS中建立机器人的机械动力学模型，在AMEsim中建立机器人的液压系统和控制系统模型，以液压系统中液压缸活塞杆的位移变化量作为ADAMS中动力学模型的驱动函数，并把动力学模型所受到的驱动力反馈到AMEsim中，作为液压系统的实际载荷，准确模拟了仿生液压四足机器人在路面上行走时液压系统的瞬时流量、压力等参数的波动情况；然后设计了一种正压闭式回路，并以此为基础，对仿生液压四足机器人的液压泵站进行高度集成，实现仿生液压四足机器人机载液压系统的正式成型；最后进行液压缸和仿生液压四足机器人物理样机的相关实验，验证了作者所在项目组研制的仿生液压四足机器人的结构和液压系统的合理性与可行性，所得研究结果可为仿生液压四足机器人的后续研究提供技术支持与帮助。