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随着生产加工向着智能化和多功能化方向的发展,能够抓取不规则形状物体的欠驱动三指机械手得到了广泛的应用。为了进一步提高机械手的性能,越来越多的人开始对机械手的驱动元件(即3自由度差动轮系)进行研究。目前国际上流行的3自由度差动轮系采用的是锥齿轮,锥齿轮在转动时不但受径向力,而且还受轴向力,齿轮轴既受扭矩也受弯矩,这样会使系统不稳定,引起噪音,大大影响了系统的使用寿命；而且锥齿轮加工、安装比较困难。因此,研究与探索新型的3自由度差动轮系仍然是亟待解决的重要课题。本论文在国内外研究成果的基础上,针