2018年12月,我国自主建设和运行的第三代北斗卫星导航系统基本建成,预计2020年5月,北斗3将完成全球组网,为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时(PNT)服务。此外,随着自动驾驶汽车、无人机、无人船、智慧城市等技术的发展,对于高精度、高可靠的定位需求愈发强烈。相对定位作为一种目前应用最成熟的卫星定位技术,能为用户提供cm～mm级的定位服务。但是,当发生环境遮挡造成卫星失锁和伪距多路径,或者低成本接收机观测值含有较大误差时,会破坏相对定位结果的可靠性和连续性。在实际应用中,除了精度外,定位结果的可靠性、连续性也是用户关注的重点。针对上述问题,本文提出一种“北斗/GNSS连续相对定位的稳健估计算法”,从伪距误差、相位误差、数据中断后的连续定位等多个方面进行研究,提高相对定位结果的可靠性和连续性。论文的主要工作和结论如下:1)系统地总结了北斗/GNSS相对定位技术的发展以及目前存在的问题,并从函数模型、随机模型、验前质量控制、验后质量控制、参数估计等方面详细推导和介绍了GNSS相对定位参数估计的基本理论与方法。2)提出一种“同时顾及伪距和相位误差的相对定位质量控制方法”。在验后残差检验阶段,该方法首先进行伪距残差的检验,并对伪距和相位误差分别采取删除观测值和初始化模糊度的方式,保证定位结果的可靠性。此外,通过采用相对和绝对两个检验量,提高对含有误差观测值检测的正确率。两组静态和一组船载动态结果表明,本文提出的方法在观测环境好时(伪距误差较小),对定位结果的改善很小;在观测环境较差或者高动态情况下(伪距误差较大),对定位的收敛速度以及定位结果具有很大的改善。3)提出一种“顾及速度和加速度约束的GNSS连续相对定位方法”。当发生数据中断后,该方法通过使用中断前的历史历元信息,构建速度和加速度约束的卡尔曼滤波预测方程,并联合当前历元的观测信息进行滤波解算。此外,基于误差传播定律,构建当前历元状态量的方差-协方差信息,充分利用历史信息,保证定位结果的连续性。短基线、中长基线、长基线结果表明,在发生不同时长的中断下,常规方法会导致定位结果的重收敛,而本文提出的方法能够保证位置参数、双差模糊度参数等估计值的稳定性。综上,本文提出的北斗/GNSS连续相对定位的稳健估计算法,能够提高北斗/GNSS定位结果的可靠性和连续性,对我国北斗在全球范围、多领域的应用具有一定的意义。