城市主排水管道穿缆、检测机器人应用于城市排水管道的疏通与检测工作，属于特种作业机器人。目前在国内尚无相关产品投入使用，而国外产品的价格又相当昂贵。城市主排水管道穿缆、检测机器人是哈尔滨市科技攻关项目，具有广阔的应用前景。 论文首先介绍了国内外城市排水管道疏通与清理方面的工作现状以及相关的机器人应用情况，提出了采用双履带式管道机器人总体方案，设计了由驱动装置、减速装置、张紧机构等部分组成的本体结构。 进行了管道机器人的运动特性的研究。从履带式机器人的行走必要条件入手，对其抗倾覆能力进行了分析与研究。 系统的论述了机器人的控制系统方案，给出了控制器的硬件电路图与相应的软件流程。 研究了机器人的水下密封性问题，很好的解决了机器人的动、静密封。 论文最后介绍了管道机器人控制器及实验模型的性能试验情况。试验结果表明，控制器的性能稳定可靠，研制的管道机器人具有结构紧凑、运行平稳等特点。 城市主排水管道穿缆检测机器人的研制为城市排水管道的检测与疏通清理工作提供了一个新的解决方案。