【摘 要】
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由于柔软可变形物体的精确变形模型复杂且难以得到,故对其进行操作及控制其变形是机器人技术中一个具有挑战性的问题。目前对变形物体的操作方式基本都是将执行器与物体固定,并通过假设位置约束来控制物体的变形。但事实上,在许多情况下,很大比例的物体操作必须在主动施加的力的约束下来完成。本研究考虑了这种情况。基于力约束的物体变形具有更大的操作难度。其难点在于以下几点。力约束的操作不同于位置约束的操作,前者的末端
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由于柔软可变形物体的精确变形模型复杂且难以得到,故对其进行操作及控制其变形是机器人技术中一个具有挑战性的问题。目前对变形物体的操作方式基本都是将执行器与物体固定,并通过假设位置约束来控制物体的变形。但事实上,在许多情况下,很大比例的物体操作必须在主动施加的力的约束下来完成。本研究考虑了这种情况。基于力约束的物体变形具有更大的操作难度。其难点在于以下几点。力约束的操作不同于位置约束的操作,前者的末端轨迹是受限的,不合理的运动会导致脱手甚至发生危险。此外,必须对操作力进行控制以克服操作过程中可能产生的脱手情况。最重要的,力与物体变形之间的关系模型难以明确,在物体变形模型未知、力与运动的映射模型未知的情况下,如何进行力的控制以完成操作任务乃至将物体变形至目标位置是一个关键问题。在本文中,提出了一种基于力约束的变形物体的操作及变形控制方案。该方案集成了触觉反馈,以确保机器人末端执行器与要操纵的柔软物体之间的稳定接触。通过视觉传感器测量柔软物体的形状,并利用受控的接触力调节物体的变形。本研究中基于该方案完成了纸张操作及变形控制实验、组织操作实验。实验结果表明了该基于力约束的操作方法的有效性与鲁棒性。
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背景:脑卒中（cerebralvascular accident,CVA）是当今全球和我国预防医学和临床医学都在面临的重大挑战。脑卒中是由于脑部毛细血管的突然破裂或闭塞造成血液无法进入脑部而引起脑部严重受损的一类病变,包括出血性脑卒中（hemorrhagic stroke,HS）和缺血性脑卒中（ischemic stroke,IS）。缺血性脑卒中是中老年人中最常见的神经系统疾病之一,有很高的致死率
微通道散热器被认为是解决高热流密度问题的有效途径之一,然而现有微通道散热器核心微通道结构单一,换热效果有限。阶梯微通道内壁具有多级凸起结构,具有更大换热面积和扰流作用,可有效强化换热。热压技术具有精度好、效率高、成本低等优点,相比于现有微通道制造方法可一次性快速成形多个微通道结构,具有广阔的应用前景。因此,本文提出新型阶梯微通道结构设计,采用热压方法实现铝基、粉末基两种阶梯微通道的制备,并对其热压
相比于传统的微创手术,单孔微创手术可以大幅减少患者的手术切口的数量,进一步降低患者疼痛程度,缩短其术后恢复时间。微创手术机器人作为一种新兴的医疗器械,正呈现出小型化、高精度、高集成化的发展趋势,对人类的疾病治疗有着重要的应用前景。目前商用的手术机器人大多为刚性结构,受限于手术环境的复杂性以及手术空间的有限性,传统的手术机器人的功能难以得到完全发挥,因此难以很好地完成手术任务。因此,单孔微创手术机器
目的本研究通过识别不同因素对正畸患者行为决策的影响,将患者偏好融入口腔正畸方案的选择。为精准提供服务方案、提高患者依从性及满意度、改善服务质量提供决策参考。方法基于离散选择实验方法（DCE）,通过文献综述和专家咨询确定本研究属性及其水平。借助DCE专用软件Ngene1.2采用D-efficiency进行研究设计,共创建8对选择集。于2019年9月～2020年3月对安徽省某三级口腔专科医院正畸患者进
建筑行业作为劳动密集型产业,在人口老龄化和劳动力成本上升的背景下,正面临劳动力短缺的问题。机器人技术的发展使得许多传统行业摆脱了对劳动力的依赖走向自动化,但是其在建筑领域的运用仍然有限。建筑场景的定位不同于一般的室内场景,首先,建筑场景是复杂和高动态的,传感器噪声会对定位造成干扰;其次,为了按照建筑图纸进行施工,定位信息需要与建筑图纸保持坐标系一致;最后,建筑任务需要的定位精度更高,需要对机器人进
目的了解安徽省城市社区老年人自我忽视现状及其影响因素,探究其对老年人生活质量的影响,并针对结果提出应对策略和措施,以期有效预防和干预老年人自我忽视,提高老年人生存质量;在社会养老资源相对匮乏的背景下,深入挖掘自我养老资源,开发老年人的人力资本,以实现积极、健康的老龄化。方法本研究的研究对象为常住安徽省城市社区且年龄≥60周岁的老年人。前期通过文献研究确定研究方案,初步设计自我忽视调查问卷,采用专家
在自动化生产线中,单个机械臂往往难以满足大型构件的加工需求,因此多机械臂协同控制越来越多地应用在工业生产中。本文针对大型构件喷涂作业的多机械臂协同控制技术进行研究,主要开展了喷涂工艺数学分析、加工路径规划、碰撞检测和避障技术的研究,搭建了多臂喷涂作业的仿真和实验场景,进行了多机械臂协同喷涂作业仿真和实验验证。针对喷涂工艺的要求,建立了喷涂椭圆高斯和数学模型。分别对单点喷涂、单条路径喷涂和多条路径喷
背景:2020年,随着我国脱贫攻坚战取得全面胜利,扶贫工作将由解决绝对贫困向解决相对贫困转变,贫困治理长效机制建设仍然是需要关注的重大议题。进一步完善可持续性健康扶贫制度,有利于筑起、筑牢贫困人口因病返贫、致贫的健康屏障,实现贫困治理的长期性、全面性、彻底性。社会组织作为社会治理的重要组成部分,能够深入基层了解贫困人口最迫切的健康需求,从而在微观、具体的项目上进行健康扶贫工作。其在健康扶贫过程中能
背景:我国在2002年和2007年分别建立新型农村合医疗保险和城镇居民基本医疗保险,但由于城乡二元性的问题,城乡居民在医保待遇享受方面存在较大的差距,于是2016年国家发文要求整合城镇居民基本医疗保险与新型农村合作医疗保险,整合之后的是城乡居民基本医疗保险制度,2018年国家医疗保障局成立,专门主管居民的医疗保障的机构诞生,从城乡居民基本医保整合至今,将近5年的时间过去,城乡居民基本医疗保险运行的
近年来,旋翼无人机自主避障飞行技术得到快速发展,旋翼无人机被广泛应用于地形侦测、抢险救援、航空拍摄和未知环境探索等实际生活场景中。与此同时,国内外许多高校逐步开始研究机架可进行变形的新型旋翼无人机,由于机身的变形机构所带来的整体自身尺寸可进行实时放大、缩小的优势使其能够更好地适应复杂环境。为实现旋翼无人机在复杂未知环境中的自主飞行,需要无人机针对传感器所感知的周围环境情况而实时进行运动轨迹规划,同