在仓储物流行业,自动导引运输车(简称AGV)能够在最大程度上减轻劳动者的工作强度、降低生产成本并提高生产效率。针对工业生产中物料搬运工序,设计了一款基于嵌入式控制系统的AGV,实现了AGV的站点误差标定与修正、驱动控制、导航控制、数据通信等功能。本文以基于ARM内核的嵌入式处理器为车载控制器,设计了AGV的车载控制系统。主要研究内容包括AGV车载控制系统的硬件构成和基于小型嵌入式实时操作系统的车载控制系统软件。主要工作由以下几方面构成:(1)完成了AGV的结构设计和各类测控方案设计,包括站点识别、误差检测与修正方案和导航控制方案;(2)完成了AGV各项硬件设备的选型,并选择了主要硬件设备之间的数据通信机制;(3)构建了AGV车载控制系统的软件开发环境,并完成了控制系统的软件设计;(4)对所设计的AGV进行了实验测试,以验证前文所述的各类方案,并确定了AGV的各项参数和性能,找出了课题研究中待优化的方面,明确了后续的主要工作内容和方向。研究表明,根据本文指定的控制方案和软硬件系统设计,AGV能够从初始站点准确的到达各个目标站点,且有如下运行性能参数:1、基于站点QR码的位置误差测量精度±0.2cm,测量范围:22.5cm×16.9cm;2、AGV在站点之间(相邻站点最大间距不超过3.0m)的直线运行误差±1.2cm;3、AGV在站点处进行小于90°的旋转运行时旋转运行误差为±1.0°;4、基于IMU的AGV航向角实时测量误差在±0.3°以内。