论文首先对有关该课题的相关技术作了分析,包括吸尘器的发展状况、遍历式路径规划的发展状况以及超声波测距技术的发展及应用.然后在分析了超声波测距原理的基础上,针对该课题的需要,以89c2051为控制核心,采用低成本高可靠性的通用电子元器件设计了一种具有模拟量和数字量两种输出的超声波测距仪,数字量可通过数码管显示.介绍了测距仪系统硬件设计及软件调试,详细分析了测距仪的误差来源,并对测距仪进行了标定.另外,该文介绍了吸尘器的系统设计,对吸尘器的总体结构、主要功能模块、主控板的硬件设计及在半自主方式下的系统的软件流程分别进行了介绍,给出了主机与从机间串行通讯的实现方法.并给出了在半自主方式下的测试结果.该文最后在综合考虑系统硬件资源的基础上,提出了一种在简单环境条件下,通过反馈信息,基于规则的遍历式路径规划方法.详细介绍了算法的规则,给出了系统的软件流程,并通过实例加以说明,分析了该算法的适用条件及优点和不足.