【摘 要】
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该论文从接触约束分析、接触状态规划和装配顺应合成及实验等方面对机器人装配操作进行了深入系统的研究。在接触状态空间，建立了机器人装配过程接触约束状态的规划和推理方法
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该论文从接触约束分析、接触状态规划和装配顺应合成及实验等方面对机器人装配操作进行了深入系统的研究。在接触状态空间，建立了机器人装配过程接触约束状态的规划和推理方法。在准静态条件下，通过对传感不确定性建模，以及对摩擦效应的库分仑定律进行多面锥的近似处理，建立了摩擦情形下接状态可行性判别的线性规划方法。作为对接触操作过程的实例研究，讨论了夹具加载中装配操作的问题。通过识别所有特征的装配物体间的接触形式及接触力，并求解接触力所对应的误差修正运动，构造机器人装配操作顺应映射，提出了顺应合成的框架结构;通过对传统位置控制机器人的改造，增加其控制系统的力控制环节，在此基础上完成了一类简单装配接触操作任务以验证顺应框架和力控的可行性。
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