【摘 要】
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本文主要研究了斜面上运动的柔性梁与小车互联系统的镇定。首先利用端口Hamilton框架分别推导出柔性梁与小车的端口Hamilton方程。然后由端口Hamilton系统特有的能量守恒结构
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本文主要研究了斜面上运动的柔性梁与小车互联系统的镇定。首先利用端口Hamilton框架分别推导出柔性梁与小车的端口Hamilton方程。然后由端口Hamilton系统特有的能量守恒结构，即Dirac结构，得到柔性梁的无限维Dirac结构与小车的有限维Dirac结构，并利用Dirac结构能量守恒的性质进行互联，得到柔性梁与小车构成的无限维与有限维混合系统的端口Hamilton方程。最后，为实现互联系统的镇定，本文通过端口引入有限维控制器，与柔性梁和小车构成闭环系统。通过分析闭环系统的Casimir函数，得到合理的控制方案。进而证明了闭环系统的稳定性，并得到控制器的实现方案。
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