2003年,德国自动化公司BECKHOFF(倍福)提出了一种实时工业以太网技术——-EtherCAT。该协议是目前可靠性和实时性最高的工业以太网协议之一。本文是来源于上海新时达电气股份有限公司的研究课题,本文研究的内容是将EtherCAT工业以太网应用到伺服控制中,并对伺服EtherCAT从站予以研究和实现,研发出的伺服从站可以应用于伺服驱动器中,用于电机控制。在本文中设计的是一款基于STM32微处理器的EtherCAT工业以太网伺服从站,主要的工作内容是软件协议栈的实现和硬件平台的开发。首先从物理层、数据链路层及应用层研究分析了EtherCAT协议；其次,设计和实现EtherCAT伺服从站的硬件平台,将整个系统分为微处理器和从站控制器两个模块分别负责数据链路层和应用层的实现,从站微处理器采用的是ST公司的STM32芯片,从站控制器采用的是倍福公司提供的从站控制专用芯片ET1100；再次,重点设计开发基于STM32处理器的EtherCAT伺服从站设备的协议软件,设计并实现了从站状态机、周期性过程数据及邮箱数据三大通信任务的软件代码；最后在已搭建的EtherCAT主从站运行平台验证了系统的可靠与实时性。本文设计出的伺服从站可以正确完成EtherCAT从站的通讯任务,并能达到EtherCAT通讯实时性要求,并能与伺服驱动板配合完成对伺服电机的驱动控制任务。