随着停车难问题的日益突出,传统立体车库由于钢结构复杂、搬运设备运动不灵活等原因已经不能满足现在的停车需求。而全向移动泊车机器人摆脱了复杂的导轨结构,可以独立在狭窄的空间灵活运动并能够实现跨楼层,成为智能化立体车库简化结构、降低成本的最佳途径,以及促进立体车库发展、解决停车难问题的关键因素。本文以“基于AGV机器人的物流装备自动化系统研发”项目为依托,旨在研究开发一款能够实现全向运动且性能稳定可靠的泊车机器人,完成泊车机器人控制系统的设计与调试。具体研究内容如下:（1）制定全向移动泊车机器人控制系统总体方案。分析本项目车库的系统架构,按照车库系统架构以及项目的实际需求,并针对现有泊车机器人灵活性差、汽车交换方式不合理、无法精确定位等缺点,确定泊车机器人的功能需求和性能指标,制定总体设计方案。（2）根据全向移动泊车机器人的轮系结构,建立机器人的运动学模型,分析机器人的运动特性,在Matlab中对所建立的运动学模型进行仿真,利用Adams软件在虚拟环境中对泊车机器人虚拟样机进行运动学仿真,验证运动学模型的正确性,为机器人运动控制算法与定位算法的设计提供理论依据。（3）全向移动泊车机器人控制系统调试。在完成了机器人控制系统硬件设计及安装后,对机器人的举升系统和运动控制系统进行调试,保证举升系统的同步性和运动精度;为实现泊车机器人在狭窄空间的高精度定位,设计基于多传感器融合的组合定位算法,通过对惯性/里程计定位轨迹、运动学定位轨迹与实际轨迹的对比,研究两种定位方法的误差,设计数据融合定位算法;最后,以所研制的全向移动泊车机器人为研究对象,对机器人的举升性能、运动性能以及定位精度进行测试,验证所设计的全向移动泊车机器人是否符合设计要求。