随着科学技术的发展,移动机器人领域的研究越来越成为科学技术发展最前沿的发展方向,移动机器人也更多的被应用在反恐、排爆等危险领域去代替人来执行任务。现有的大部分移动机器人是为特定的工作任务而研发的,可以很好地完成特定任务,但应用环境发生变化时则必须更换其它类型的机器人来完成任务。这样势必造成大量形态和架构体系类似的移动机器人产生,造成技术和资源上的浪费,解决问题的方法之一是将模块化设计思想引入机器人设计中,开发的机器人由多个模块组成,根据不同的任务需求来选择合适的模块快速组装,从而节省机器人的开发成本和周期。本文主要面向模块化移动机器人控制系统,提出了以无线自组网的方式来实现机器人控制系统的模块化,省去了有线连接对各个模块组装的困扰。本论文的主要工作内容:通过对模块化理论的研究,将模块化移动机器人分为了执行模块、移动模块和监控模块。将ZigBee无线自组网技术应用到机器人控制系统的开发上来,确定了无线自组网控制系统的整体框架。选用TI公司生产的CC2530芯片作为ZigBee通信的主控芯片,分别设计了核心板硬件电路和底板功能模块的硬件电路,这样后续只需要修改底板就能得到不同功能模块。对ZigBee的协议栈总体框架进行了介绍,以现有硬件为基础,对各个功能模块进行软件设计,做出了各个模块的软件程序流程图,对其软件程序进行相应开发。配合上位机软件对各个功能模块进行测试,测试结果显示开发的无线自组网控制系统基本达到模块化移动机器人的要求。