【摘 要】
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本文首先研究了国内外AUV路径规划的发展现状,以及AUV路径规划研究所采用的环境模型、规划方法和遗传算法。本文对基于遗传算法的AUV全局和局部路径规划的方法和发展现状进行
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本文首先研究了国内外AUV路径规划的发展现状,以及AUV路径规划研究所采用的环境模型、规划方法和遗传算法。本文对基于遗传算法的AUV全局和局部路径规划的方法和发展现状进行了阐述,分别研究了不同的环境模型、编码方法下的路径规划方法。然后,本文研究了AUV的控制系统组成,以及与路径规划相关的硬件设备——声纳传感器、基线定位系统以及压力传感器等。基于相关硬件实现平台,对AUV的路径规划进行了研究。采用栅格法对AUV的工作空间进行环境构建,采用二进制方法对路径进行编码,并选取合适的适应函数及相应的遗传算子,对AUV的静态和动态路径规划进行了研究;并进一步研究了海流因素干扰下的AUV路径规划方法。最后进行了仿真,验证了方法的可行性。
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