本文对一种新型五自由度并联立式数控机床的工件坐标系的定位原则和规划算法进行了比较全面和系统的分析与研究。介绍了这种新型并联机床的工件坐标系利用定位矢量定位的方法和数控机床工件定位的一般原则,即数控机床的精度原则和可加工原则,利用综合误差系数性能指标和机床雅克比矩阵灵巧度性能指标(综合误差敏感度,误差方向敏感度和绝对误差敏感度),在分析影响机床作业空间的各种因素的基础上,搜索出机床的基准位形。利用刀具基准矢量,刀位文件形心矢量和初始定位矢量的概念以及基于机床坐标系下的刀具基准矢量和基于工件坐标系下的刀位文件形心矢量及两坐标系之间的转换关系,来确定初始定位矢量。介绍一种求解工件坐标系相对于机床坐标系传输矩阵的简易算法,并详细阐述了利用刀位文件转化为动平台位姿的过程,用以验证机床动平台是否在作业空间内。将定位规划归结为一个有约束的非线性优化问题,并给出具体的优化方程,采用一种改进的复合形法,利用求出的初始定位矢量构造出初始复合形,将综合误差度作为目标函数值,在初始复合形内寻优迭代,找出复合形中目标函数值最小的顶点作为最后的定位矢量。利用数学知识和坐标系之间的转换关系,推导出一种快速测量出工件在机床坐标系下的位姿的方法,便于工件的装夹和加工。利用 VB 工具软件实现上述所有算法的计算,并用具体实例进行演示和说明。