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可重构控制器是伴随着可重构制造系统的出现而产生的新型控制器。本文在分析现有控制器结构的基础上，在RTLinux平台上，基于实时CORBA与minimumCORBA规范，设计并实现了一个实时中间件平台。针对实时内核中不存在CORBA实现这一状况，设计与实现了实时内核中的CORBA实现——RTCK，并基于共享内存和实时FIFO设计与实现了GIOP协议——SFIOP，以实现RTCK与用户空间CORBAORB间的通信，性能测试验证了所设计系统的有效性；针对控制器软件的编程特点，给出了实时内核中主动对象模型的设计与实现；针对可重构控制器分布式实时通信的需求，分析了基于RTnet进行ORB间实时通信的可行性。