为形成分布式驱动车辆横向动力学“随控稳定”控制方法,本文拟提出利用二阶系统极点进行车辆横向动力学研究的方法。“随控稳定”控制方法通过分布式驱动车辆两侧电机所提供的横摆力矩进行闭环极点任意配置,从而大幅度提高车辆操纵稳定性,其核心内容是采用二阶系统的极点对车辆总体布局参数规律进行描述、对车辆横向动力学行为进行预测。传统车辆横向动力学研究方法多采用数值模拟的方法,转向特性等重要指标多采用稳定性因数进行判定,传统方法虽然仍可以获得车辆总体参数分布规律对动力学行为的影响,但在进行行为预测时往往需要对大量工况进行仿真分析、对大量图表进行总结归纳,难以获得一目了然的规律。而采用极点进行横向动力学行为描述的方法,可以将车辆在参数变化、工况变化等复杂条件下的系统极点绘画在一张复平面内,其固有频率、阻尼比等关键参数便于观察,便于指导工程总体布局及“随控稳定”等前沿控制方法的建立。本文首先建立了包含精确轮胎非线性特性的车辆七自由度非线性动力学模型,包括车体纵向、侧向、横摆,四个车轮旋转在内的七个自由度,并利用此模型考察了车辆在典型工况下的转向特性、姿态等动力学行为。在此基础上,通过基于魔术公式的轮胎侧偏刚度实时辨识,建立了包含轮胎侧偏刚度时变的二阶动力学模型,构建了车辆横向动力学的二阶系统,利用其与七自由度非线性动力学模型仿真精度的对比,验证了二阶动力学模型仿真精度。在此基础上,利用二阶动力学系统获得了车辆极点位置的解析表达式,获得了利用极点法的转向特性判别条件,揭示了在车速等工况参数、质心位置等总体布局参数变化时车辆横向动力学系统极点位置的变化规律。最后,基于纯电驱动原理样车,进行了包括稳态回转等在内的大量实验,验证了车辆稳态转向特性、极点位置分布规律等理论研究成果。