嵌入式机器人关节运动控制器的研制

来源 :中南大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hu_20092009
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本文针对机器人高精度实时控制的要求,提出了一种基于粒子群优化的不完全微分PID算法。运用粒子优化算法定时寻优PID参数,使其随着系统参数的变化而实时更新,实现最优不完全微分PID控制,较好地满足了机器人控制的要求。 研制开发出的嵌入式机器人关节运动控制器实时性好、运行稳定、通用性强,并具有一定的可伸缩性,它不仅适用于机器人关节的运动控制,也适合各种交流电机的运动伺服,具有重要的推广应用价值。
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