课题以多用途特殊移动作业机器人为研究对象，针对项目提出的机器人需要实现的功能和需要满足的性能指标，并结合当前机器人技术的发展，设计出一种能搭载有多种装置的移动机器人平台。机器人可以用于消防、侦查以及探测等危险作业。移动机器人系统主要分移动平台以及二维随动搭载平台两大部分。移动平台总体采用前导轮、主动轮、从动轮以及辅助轮在内的轮系结构设计。并采用履带传动方式，对履带进行优化设计。在总体结构的基础上，对驱动系统、行走机构、底盘等分系统设计作了研究。二维随动平台针对移动机器人需要完成的任务，进行了平台自由度以及实现自由度的机械结构设计及详细计算。同时对搭载平台驱动系统进行了研究，得到了多用途特殊移动作业机器人的完整方案。在结构研究的基础上，对多用途特殊移动作业机器人的越障动作做了整体动力学分析，使用MATLAB进行仿真，得出了相应的驱动力变化情况。计算结果对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据。同时，采用ANSYS有限元分析软件对移动机器人关键零件进行了应力及变形校核，确保设计满足强度要求。最后，论文针对现有设计，给出了进一步优化建议，并对多用途特殊移动作业机器人的发展前景进行了展望。