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变结构控制本质上是一种特殊的非线性控制,表现为控制的不连续性。它的滑动模态物理实现简单,且使系统受到摄动及外部干扰时具有不变性,因而受到国内外学者的重视。它已成功地应用到了许多方面,如机器人手臂,发电机及电力电子系统。离散系统成为主要的研究对象。抖振是阻碍离散系统变结构控制应用的主要障碍。本文针对离散系统,设计变结构控制器,能够大幅削弱离散系统的抖振现象,有效地改善控制品质,使系统最终趋于原点,并使系统稳定。本文研究的具体内容如下:一,介绍滑模变结构控制的发展和离散时间系统变结构控制研究概况。介绍离散时间系统变结构控制的基本概念、原理和方法。分析离散变结构产生抖振的原因,给出解决办法。二,考虑一类含有时滞的离散时间系统滑模控制问题。首先将离散系统简化为不含时滞的线性离散系统,然后对简化的系统提出一种新的变结构控制设计算法。该算法分为两个阶段:当系统轨迹在滑模某邻域以外时,控制律使系统轨迹单调趋近于滑模面;当系统轨迹渐近进入到该邻域内,控制律使其轨迹一步到达滑模面。针对离散系统在削弱抖振方面的研究,提出控制律。应用该控制律设计的变结构控制系统,可以保证系统在有限步到达滑模面,系统运动最终趋于原点,使系统稳定,削弱了由离散系统解轨迹的不连续性产生的抖振,能使系统保持快速趋近的品质。给出数值计算和仿真算例。三,考虑一类离散时间系统,提出一种变结构控制设计方法。为了使离散趋近律所产生的抖振变小,提出趋近律,根据它设计控制器,能够大幅度削弱抖振,有效地改善控制品质,使系统最终趋于原点,并使系统稳定。给出数值计算和仿真算例。四,考虑离散系变结构控制问题,分析了高氏趋近律的缺陷,提出一种离散趋近律。分析本文趋近律的抖振问题,设计了基于本文趋近律的控制器,该控制器可以有效地减小抖振。给出数值计算和仿真算例。