【摘 要】
:
搬运机器人(Transfer Robot)是通过人类手动控制或者根据用户规定的动作自动控制来进行货物自动化搬运作业的机器人。现有的搬运机器人的末端执行器多是手抓(气动或液动)、吸
论文部分内容阅读
搬运机器人(Transfer Robot)是通过人类手动控制或者根据用户规定的动作自动控制来进行货物自动化搬运作业的机器人。现有的搬运机器人的末端执行器多是手抓(气动或液动)、吸盘等,驱动方式是气动或者液压驱动,但是当面对易碎或者不利于用机械手或者气动吸盘的情况时,就迫切需要一种新型的工业搬运机器人的出现。本文提出了一种将搬运平台作为末端执行器来实现货物搬运的多自由度搬运机器人(简称搬运平台),保证货物搬运过程中搬运平台的水平则是整个控制系统的核心。首先,论文分析了搬运平台调平控制系统基本的控制要求以及主要的工作方式,综合考虑驱动方式、主控制器和平台调平方法等方面,提出了调平控制系统的总体方案。从动态响应性能、控制精度等系统实际要求出发,提出了调平系统的三种控制方法:主动控制法、随动控制法和主动-随动复合控制法,分析了三者各自的工作特性、优缺点及适用范围。其次,根据实际搬运平台调平控制系统,建立了平台调平控制系统的数学模型。通过MATLAB/Simulink对模型分别采用PID和模糊PID调节器的仿真分析,结果表明模糊PID调节器具有更好的动静态性能,为此,选择鲁棒性、稳定性等综合性能较好的模糊PID控制策略对平台调平系统进行控制,并且在S7-200PLC上实现了该调平系统的模糊PID控制算法。最后,搭建了多自由度机器人搬运平台的实验台,并设计了两种不同的实验方案验证设计方案、控制方法及调节器的有效性。通过现场调试并采集实验数据进行分析,发现了该搬运平台的调平系统达到了预期的控制要求(控制精度在?以内,调平时间在3s以内),从而说明了该机器人搬运平台的调平控制方法以及控制策略的合理性和可行性。
其他文献
回眸2007年的中国股市,杭萧钢构(600477)事件可谓最为引人注目。从2007年2月杭萧钢构股价出现异常涨势开始,各种报道与分析无不充斥着如下字眼:高管、内幕、连续涨停、证监
本文参照国际标准IEEE1473-1999,以两动-拖动车组为模型,开发研制了基于LonWorks技术的列车通信网络LonTCN-Ⅰ系统。 本文首先介绍了国内外列车通信网络的发展概况,分析比
该文以石材异型制品加工设备为研究对象,深入分析了基于模块化的机械加工设备快速设计的理论与方法.在对石材异型制品加工设备功能和结构特点进行分解与映射的基础上,建立了
运动控制技术的发展与科学技术的飞速发展是密不可分的。在一些顶级体育赛事转播中,工作人员需同时使用多台摄像机从不同角度进行拍摄,类似的飞行摄像能够摄到高动态电视画面,这
著名教育家夸美纽斯曾说过:"兴趣是创造一个欢乐和光明教学环境的主要途径之一。"就中学生的个性倾向而言,兴趣是非常重要的一个因素。有兴趣才会引起注意,有兴趣才能激起情感,有兴
摘 要:本文首先介绍了通信传输技术在日常生活中的作用,然后介绍了通信管线传输工程的特点,最后详细介绍了工程质量安全管理。供相关人员从参考。 关键词:通信管线传输;工程安全;管理 中图分类号:TN313.3 文献标识码:A 文章编号:1004-7344(2018)18-0317-02 前 言 当今时代经济、科技快速发展,通信传输技术为人们的生活和生产提供了方便,保证了人们生产和生活的基础。因
本文首次提出了对混合电动汽车的技术经济性分析。首先结合了大批量生产的传统车辆的制造和零售成本结构,给出混合动力车辆(HEV)中各种零部件的成本。介绍了电动车辆不同批量
内部布置在汽车车身设计中至关重要。它直接影响到车辆的安全性、操纵性和舒适性。同时内部布置是否符合要求在很大程度上也决定了用户对车辆的评价。在汽车内部布置的设计过
工程图样计算机理解,是一个工程图学、计算机图形学、认知科学、信息科学以及计算机辅助设计技术等多个研究领域相互交叉的课题,在CAD/CAM领域中具有广阔的应用前景。分析这一研究领域的现状,然而迄今为止的许多方法离实用目标还有相当的距离。本文从信息量化的角度,提出了图样信息编码技术并将其应用到图样理解中,使得图样理解更好地集成计算机数值运算的优点,为工程图样智能理解提供一条新的解决途径。 第一章
本文结合东风朝阳柴油机有限公司的CY4102EZLQ 开发项目,进行了供油系统及其与柴油机匹配的试验研究。试验方法和主要试验内容:试验在一台CY4102EZLQ 柴油机上进行,柴油机已经过