根据我国煤矿井下无轨胶轮运输车的现状,本课题确定的研究内容是液压传动与控制在无轨胶轮车上的应用。　　针对煤矿井下的工作环境和对无轨运输车的要求，论文对液压传动方案进行了详细的论述，最终采用了“低速大扭矩”传动方案。　　对差速与同步问题，论文对三种方案进行了详细的分析比较,并在此基础上选择了适合本设计的方案。　　论文分析了开式回路和闭式回路的优缺点以及各自的应用场合，确定行走回路采用闭式回路，其它回路采用开式回路。　　就性能、调速范围和结构特点，论文对三种液压调速方式进行了分析与对比。并在此基础上确定了变量泵和定量马达组成的容积调速方式。　　为了实现必要的功能，论文设计了相应的液压回路，并阐述了其工作原理。接着又对所有液压回路进行了整合，拟定了胶轮车的液压系统图。　　在对工况进行分析与计算的基础上，论文计算出了液压系统中各回路的压力、流量和功率。并根据这些主要参数和整个系统的实际要求，选择了合理的液压元件。　　为了将速度控制信号和差速信号按照一定关系叠加，并将叠加后的信号去控制行走马达的速度、同步和差速，采用以单片机为主控单元的电子控制。整个电控部分运用了传感技术、计算机技术和PWM调压技术。　　为了给计算机处理提供必要的理论公式，对液压马达输出转速涉及到的必要参数间的关系进行了推导，最终得出适合本设计的工程函数关系和应用曲线。　　最后，用MATLAB对行走系统的响应特性进行了动态仿真和分析。