汽车在低附着路面上行驶时,若驱动轮上的驱动力矩过大,易发生驱动轮过度滑转的现象,导致驱动轮的附着力降低,进而影响汽车动力性和操纵稳定性。牵引力控制系统通过控制车轮滑转的状态,合理的分配驱动轮力矩,提高车轮对路面附着的利用程度,有效提高车辆的动力性,改善操纵稳定性。论文以四轮驱动乘用车为研究对象,对四轮驱动乘用车牵引力控制系统进行细致分析研究,具体的研究内容如下:首先建立该车辆系统的各主要部件的数学模型,包括发动机模型、传动系模型、轴间扭矩分配模型、制动器模型、轮胎模型、整车模型和其他辅助计算模块等。根据数学模型相应的在Matlab/Simulink中建立仿真模型,为研究牵引力控制策略提供离线仿真平台。针对不同工况建立以发动机节气门调节、轴间扭矩分配控制和驱动轮主动制动力控制为一体的牵引力控制系统综合控制策略。分别使用PID、模糊PID控制技术,建立发动机节气门调节系统、轴间扭矩分配控制系统以及驱动轮制动力控制系统。以四轮驱动乘用车整车行驶动力学模型和牵引力控制策略为基础,在Matlab/Simulink环境下,进行四轮驱动乘用车牵引力控制系统在典型工况下的离线仿真研究。最后,在离线仿真实验的基础上,论文结合实际硬件,设计与实现硬件实时仿真,搭建基于d SPACE的实时仿真平台,并针对电子节气门进行硬件在环仿真,硬件在环试验结果进一步验证牵引力控制策略的有效性和正确性。论文提出的牵引力控制策略能有效地抑制驱动轮的过度滑转,充分利用地面的附着条件,提高汽车的动力性和操纵稳定性。并且,对基于d SPACE的硬件在环仿真的研究,为牵引力控制系统乃至其他车载控制系统的研发提供更高效、更便捷的手段。