目前,空间机器人在航天工程中正在发挥着举足轻重的作用,随着我国航天事业的蓬勃发展,空间机器人技术的研究已经成为我国航天技术的研究热点。在空间机器人技术的研究中,工作空间分析以及运动学和动力学参数的辨识是进行空间机器人研究的基础。本文以舱外空间机器人为研究对象,对其工作空间分析、运动学参数标定和动力学参数辨识进行了研究。首先,利用虚拟机械臂建模方法,把空间机器人等效成为地面机器人；然后利用蒙特卡洛方法对基座固定模式、自由飞行模式以及自由漂浮模式下的空间机器人工作空间形状进行了分析,比较了三种模式下的工作空间大小。其次,基于激光跟踪仪提出了测量机器人末端位姿的方法,并准确测量了气浮平台上机器人的末端位姿；然后通过建立空间机器人的误差模型,分析了机器人连杆DH参数误差对末端位姿精度的影响,并利用最小二乘法对气浮平台上的空间机器人DH参数进行了修正；最后提出了测量气浮平台上空间机器人三维空间中末端位姿精度的方法,完成了空间机器人的末端精度测量。最后,根据牛顿-欧拉方程建立了空间机器人连杆动力学模型,并在此基础上利用最小二乘法实现了对连杆动力学参数的辨识；然后根据动量守恒原理分别建立了空间机器人角动量守恒方程和线动量守恒方程,结合动量守恒方程利用最小二乘法实现了对基座的动力学参数的识别。