【摘 要】
：
多目标跟踪（Multi-Object Tracking,MOT）是计算机视觉领域的重要研究内容,在无人驾驶、视频监控、行为分析等领域具有广泛的应用前景。当前多目标跟踪领域一种主流方法是基于检测的数据关联,这种方法利用离线训练好的检测器逐帧定位感兴趣目标区域,再通过关联算法实现目标身份的鉴定。本文在基于检测的跟踪框架下,将多目标跟踪问题转化为已跟踪目标轨迹与当前帧检测响应之间的二分图匹配问题,其关键
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（编号:2020YFC1522600）
论文部分内容阅读
多目标跟踪（Multi-Object Tracking,MOT）是计算机视觉领域的重要研究内容,在无人驾驶、视频监控、行为分析等领域具有广泛的应用前景。当前多目标跟踪领域一种主流方法是基于检测的数据关联,这种方法利用离线训练好的检测器逐帧定位感兴趣目标区域,再通过关联算法实现目标身份的鉴定。本文在基于检测的跟踪框架下,将多目标跟踪问题转化为已跟踪目标轨迹与当前帧检测响应之间的二分图匹配问题,其关键技术包含关联代价构建和状态推理。本文主要工作如下:（1）将二分图匹配问题转化为线性规划问题,实现了一种基于线性规划的多目标跟踪方法。为提升关联代价函数的有效性,将度量学习引入到基于神经网络的特征表达学习中,分别构建了基于对比损失的孪生卷积网络模块和基于三元损失的外观特征提取网络模块;最后采用匈牙利算法求解线性规划问题,实现基于二分图匹配的优化推理。实验证明了基于度量学习特征建模的优越性以及基于二分图匹配的多目标跟踪方法的可行性。（2）提出了一种基于深度图匹配的多目标跟踪方法。为缓解外观特征受遮挡、相似目标等因素的干扰,提出融合目标外观与运动信息的多线索特征表达学习;针对线性规划不能建模目标间高阶依赖关系的问题,构建了基于深度图匹配的二分图求解方法,通过定义二阶亲密度矩阵有效建模目标间时空域约束关系;最后以神经网络可实现形式实现基于幂迭代的图状态推理求解。该模型的优点包括:（1）多线索特征学习与融合策略,有效改善了由目标交互遮挡导致的关联失败问题;（2）以端到端的形式实现了特征表达学习和图匹配状态推理的联合优化;（3）将线性规划关联求解推广到二次规划问题,更好地利用了目标间相关性。实验证明了所提模型的有效性,在MOT公开数据集上取得了与主流算法相当甚至更好的结果。（3）针对上述深度图匹配方法中构建二阶亲密度矩阵复杂度高的问题,提出了基于图嵌入特征表达学习的深度图匹配跟踪算法。通过图嵌入技术,将顶点拓扑信息编码到特征建模中,实现邻域顶点间特征信息的传递,有效降低了亲密度矩阵计算的复杂度。对比实验表明,本文方法在不牺牲跟踪精度的前提下,能有效提升算法运行速度,在MOT16公开数据集上取得了与当前主流算法相当的结果。
其他文献
我国地处亚欧大陆和太平洋的交界处,独特的地理位置使得我国岛屿众多,如台湾岛、海南岛等。海南岛与我国大陆最近相隔20公里,台湾岛距离大陆超100公里,大连市与烟台市跨越渤海间隔100公里,如何在这种超长距离下建设超大跨海上桥梁或许会成为一种世纪难题。并且海上多强风,如何使海上超大跨桥梁在其设计周期内不会因风而损坏甚至坍塌成为了设计的重点和难点。因此,对超大跨桥梁颤振控制方法及机制研究具有重大意义。针
我国云贵高原及其周边地区广泛分布喀斯特地貌,地下煤矿资源丰富,人类开采活动频繁。受长期构造运动和地下水侵蚀作用,该地区岩溶作用发育,山体内部溶蚀裂隙发育。近年来,由于人类工程活动规模逐渐增大,地下开采对山体扰动强烈,容易引起岩体破裂变形、裂隙扩展等现象,导致山体稳定性下降;同时西南岩溶山区降雨强度大,持续时间长,加剧了地下水活动,使岩体更加破碎,极易触发受扰动岩溶山体的崩滑灾害。因此深入研究采动和
自动变速器的研发是汽车工业发展进程中的重要部分,代表了汽车传动系统的先进发展水平,其中换挡策略的制定是变速器理论的核心研究内容。换挡策略的质量直接影响着车辆的综合性能,决定了车辆的换挡品质。目前换挡策略的制定方法多依赖于人工标定和理论优化,与驾驶员在真实道路上进行挡位切换的效果会产生较大差距。为实现驾驶员驾驶自动挡车辆的挡位切换过程与优秀驾驶员驾驶手动挡车辆换挡操作产生相同的车辆性能控制效果的目标
汽车轻量化作为节能减排的重要途径之一,已成为发展的必然趋势。采用轻量化材料是降低整车质量的有效方法之一,大多数汽车制造厂商将轻量化材料和钢材联合应用以降低制造成本,如铝合金钢材的联合使用。在异种材料连接中,自冲压铆接技术相较于传统焊接有着独特的优势,被广泛使用。自冲压铆接的铆接质量会直接影响到汽车的安全性和耐久性,因此最初的接头开发过程中,应对自冲压铆接质量进行检查和分类,以符合要求标准。基于此,
目的:探讨恶性血液病（haematological malignancies,HM）合并缓症链球菌（streptococcus mitis）血流感染（blood stream infection,BSI）发生的危险因素、临床表现、治疗方案及病情转归,并分析缓症链球菌的药敏特点。以加强临床医师对该病的认识,为临床医师早期诊断、治疗及临床干预提供参考依据。方法:回顾性分析2012年01月至2019年7
随着汽车电子集成度越来越高以及与物联网的结合,现代汽车已不是简单的物理控制系统,智能化程度越高的汽车集成的电子控制单元越多。通过总线连接的大量电子控制单元形成了复杂的车内网络,实现自动驾驶、信息娱乐等各种复杂功能。在汽车不断智能化的同时,高度复杂的车内网络让车辆信息安全面临严峻考验。攻击者可以通过各种手段发起攻击,最终侵入CAN总线网络实施精准的汽车控制,危害汽车乘员人身财产安全。在此背景下,研究
近几十年来,随着世界范围内能源危机和环境问题的挑战日益严峻,对高性能储能系统与器件的市场需求不断增长,超级电容器作为最有前途的清洁储能器件之一受到了广泛的关注。在各类储能系统中,超级电容器具有充放电速度快、使用寿命长、功率密度突出、绿色安全等优势,是新一代储能系统中具有实用潜力的高效储能器件。本研究中以构建高性能的镍钴基电极材料为目的,引入了廉价易得、天然多孔的硅藻土（DE）作为生长基底,设计出N
众所周知,X射线计算机断层成像技术（X-ray Computed Tomography,X-CT或CT）自上世纪发明以来,其在医疗、工业等领域的应用日益广泛,技术发展也日趋成熟。然而,因受制于其几何结构以及扫描方式的限制,CT系统对于大尺寸板状结构物体的无损检测,难以获得或提供高精度、高对比度的断层图像。针对这一类无损检测对象,采用倾斜扫描方式的X射线计算机层析成像技术（Computed Lami
随着能源供应短缺、城市交通拥堵、道路事故频发等问题日趋严重,世界各国都在寻找有效的解决方案。新能源汽车技术在改善燃油经济性方面具有显著的优势,同时,车辆队列控制技术能够提高车辆行驶过程中的安全性,因此,如何结合交通状态信息与整车状态信息,实现节能、安全的速度规划和能量管理是车辆队列控制策略设计中必须考虑的问题,本文选取混合动力车辆队列为研究对象,以基于真实道路信息建立的道路模型为场景,进行了单车/
电离层是地球上空60-1000km范围内大气层的一部分,其中含有大量的带电粒子,是天然的短波通信传播媒介,对无线电波的传播产生着显著影响。为了充分利用它为人类服务,需要对其进行长期不间断探测,电离层无线电探测方法是一种古老且经济有效的方法,而VHF（Very High Frequency）电离层相干散射雷达和电离层数字测高仪是这种方法中最常使用的两种探测设备。在这两种探测设备中,天线系统是最重要的