【摘 要】
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该文研究了一种结构简单的双三角足式移动机构,分析了该机构的行走步态及其控制原理,制作了样机并进行了实验研究.多足步行机的新成果中,机构的智能化程度一般都比较高,控制
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该文研究了一种结构简单的双三角足式移动机构,分析了该机构的行走步态及其控制原理,制作了样机并进行了实验研究.多足步行机的新成果中,机构的智能化程度一般都比较高,控制比较复杂.相比之下,该设计中的机构结构简单,六条腿共三个自由度,由三个直流电机驱动,分为两组,身体一侧的前后腿及另一侧的中间腿各作为一组,形成一个稳定的三角支撑区域.两组腿交替地摆动和支撑,实现机构的运动.该文对机构的前进、后退、左右转弯的步态做了详细的分析.该设计中的电路包括电机驱动电路、电源及位置反馈电路、传感器电路和单片机电路.采用凌阳单片机汇编语言及伪指令混合编程,在集成开发环境μnSpIDE下,进行程序的编辑、编译、链接、调试以及仿真.
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