随着生产规模的扩大与土地资源的短缺,密集存储仓库在市场上的应用越来越广泛,密集存储仓库以密集货架为基础,具有密度大、封闭性高的特点,依靠在密集货架内往复运行的穿梭车完成货物的出入库作业。目前国内市场上应用于密集存储系统的穿梭车控制技术还不够完善,尤其表现在速度控制方面。密集货架轨道长度相对较短,这使得穿梭车在货架巷道运行时的加速度大小直接决定着系统的运行效率,然而在传统匀加速速度控制方式下,加速度的增大对于货物稳定性带来一定影响,因此,为解决高加速度情况下系统运行不稳定的问题,本文从穿梭车控制系统整体设计角度出发,完成控制系统各单元设计,改进传统速度控制方法,增强穿梭车系统在加速度较大情况下的运行稳定性,使其更好的应用于密集存储系统中。首先在完成电机选型与电机速度控制器选型设计的基础上,分步进行穿梭车各个控制单元的设计;其次,进行穿梭车基于S型速度控制过程的理论分析与模型建立,并通过PLC控制程序实现穿梭车的S型速度控制,提高系统效率,增强系统稳定性;再次,进行穿梭车控制程序的开发与研究,使控制程序结构更加完整,控制功能更加全面;最后,将所设计的穿梭车系统应用于具体密集存储项目中。