【摘 要】
：
本文对3-RTT并联机器人运动学理论作了比较深入的研究。主要涉及内容有:3-RTT并联机器人的运动学正、反解,3-RTT并联机器人奇异位形空间分析、3-RTT并联机器人工作空间分析以
论文部分内容阅读
本文对3-RTT并联机器人运动学理论作了比较深入的研究。主要涉及内容有:3-RTT并联机器人的运动学正、反解,3-RTT并联机器人奇异位形空间分析、3-RTT并联机器人工作空间分析以及基于传动性能的结构参数优化。针对3-RTT并联机器人,分析了动平台空间运动的性质,并通过建立位置输入输出方程推导了其运动学正、反解公式。分析了3-RTT并联机器人的奇异位形空间。运用瞬时运动分析法,建立了机构的奇异位形判别矩阵,得到了机构的奇异位形空间,并分析了其分布规律。还通过矢量的线性相关性研究了机构发生奇异位形时的输入条件和几何性质。从位置输入输出方程出发,通过研究各支链在空间中的约束及运动规律,分析得到了3-RTT并联机器人的工作空间,并对其性质进行了研究。对该机器人的工作空间进行了简化,并通过简化的工作空间,以机构的全域条件数为目标,优化了3-RTT并联机器人的机构参数。
其他文献
作文是语文教学的半壁江山,是教学重点,也是教学难点,一直是广大学生和语文教师颇感头疼的问题.那么,作文教学的效果如何提高呢?每一位教师有不同的教学方法,有自己的一套教
亲爱的爸爸： 您好！ 这个寒假，和之前所有的假期都不一样，因为新冠病毒带来了让人恐惧的疫情。全国上下都在抗击病毒，无数的医务人员纷纷加入了这场没有硝烟的战“疫”，其中就有您。 大年三十那天，您说要去医院开会学习，接下来就要进隔离病房上班。您说自己是党员、是呼吸科医生，必须冲在一线。记得临行前，我们全家人为您送行。您抱了抱爷爷和奶奶，抱了我，亲了弟弟。我看見妈妈的眼眶都红了。然后，您的身影慢慢
微机电系统(Micro Electro Mechanical System,简称MEMS)是将微传感器、微执行器、控制及信号处理电路集成在一起的一种系统。MEMS将微电子技术和精密机械加工技术相互融合,实现了微电子、IC、机械融为一体的系统。通过对MEMS的建模与仿真研究,可以对从设计到制造的每个环节进行比较和验证,从而优化MEMS器件的设计,检验制造工艺的有效性。 本文结合国家自然科学基金
本文的研究内容来自于企业合作开发的几个项目，涉及的领域皆为数控机床伺服运动控制方向。 首先，论文介绍了伺服系统的结构特点、运动控制技术的发展应用现状等，然后结合相关
随着高速公路网密集化发展和汽车保有量不断创造新高,人们对车辆行驶时的侧倾运动安全性能要求越来越高。为提高车辆转向-侧倾运动工况的安全性,以主动悬架为执行机构,设计线
伴随着课程改革的深入推进,小组合作的教学方式也渗透到各个学科当中,成为教师开展教育活动中不可缺少的一种形式.在美术课程的教学中,教师使用合作活动,同样能够建构愉悦的
颜料在我们的生活中必不可少。但是,彩色物品的颜色不匀及褪色现象经常发生。这都是由于颜料的易分散性能不足等所引起的。根据德国DIN13900标准,用于不同塑料染色的颜料易分散性必须达到一定的要求。这就要求颜料生产厂家在颜料出厂之前必须检验颜料的易分散性。但是,目前国内还没有这种试验设备,所有的检验工作都要到国外进行。这不仅影响产品的出口,也给颜料生产企业造成了不必要的经济负担。为增加我国出口产品在国
根据美国高速公路管理局(NHTSA)网站的数据显示:2012年翻滚事故的发生率仅仅只有2.1%,但是翻滚事故引起的死亡率却高达35%;仅在2010年就有超过有7600人在翻滚事故中失去了宝
为响应现代社会节能减排的需求，针对目前传统工业园区照明仍采用多点、多回路的相对独立的供电方式，回路相互之间无联系，且这种布线方式一旦确定，在照明要求发生改变时便不得不面临重新铺设线路的问题，本文设计了基于CAN总线的智能照明控制系统。本课题首先采用微控制器STC89C51、CAN控制器SJA1000、CAN收发器PCA82C250为核心，完成了数据采集模块、执行器模块以及CAN总线接口电路三大部分