近年来，多智能体系统引起了不同领域许多研究者的极大兴趣，其中合作协调控制成为了控制领域研究的热点之一。在多智能体系统中，“一致”意味着智能体在某一个状态量上趋于相等，而一致性算法则表征智能体之间信息传递的规则。一致性及其算法问题作为智能体之间合作协调的基础，受到越来越多研究者的关注，成为系统与控制领域的一个重要研究课题。本文基于Lyapunov方法和图论等理论工具得到了理论结果，并结合数值仿真加以验证，研究了以下多智能体系统的一致性算法问题。　　 本文的主要工作如下：　　 一、研究了二阶多智能体系统模型。在一阶多智能体系统的基础上，着重研究现实中更为常见的二阶多智能体系统，采用一般的二阶多智能体系统作为模型。　　 二、讨论了二阶多智能体系统的非线性一致性算法问题。在已有的关于一阶和二阶多智能体系统的线性和特殊的非线性一致性算法的基础上，研究更为一般的非线性一致性算法，并给出该算法保证模型达到一致性的条件。　　 三、考虑了两种网络模型。本文分别研究了无向网络和有向网络，其中有向网络中存在一个根节点指向该网络中的其他部分节点。针对这两种网络进行非线性一致性算法的研究。　　 四、利用Matlab对研究结果进行仿真，通过数值例子验证了结果的真实有效性。