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少自由度并联机构在目前的实际应用中，特别是在一些比较特殊的应用场合中，相比其它的并联机构具有比较明显的优势，往往能够起到决定性的作用。所以，少自由度并联机构的研究必然促进机构综合的极速发展，加快工业现代化的进程，推动科学技术的向前发展，并为少自由度并联机构的更广泛的实际应用夯实基础。本文对一种新型的SPR-UPR-UPS非对称并联机构进行了相关的理论分析。主要有以下四个部分: 第一部分主要介绍并联机构和少自由度并联机构的特点、研究现状以及应用前景;基于螺旋理论和自由度公式，确定SPR-UPR-UPS并联机构的自由度数目以及相应的自由度性质;结合SPR-UPR-UPS并联机构自身的结构特点，采用解析法推导出机构的位置正、反解表达式;采用牛顿迭代法求出部分位置的正、反解，并且验证正、反解的准确性以及表达式推导方法的正确性。 第二部分主要介绍SPR-UPR-UPS并联机构输入选取的重要性以及输入选取的合理性判断方法;基于这一方法，确定机构的输入以及输入选取的合理性;利用MATLAB软件对SPR-UPR-UPS并联机构的输入选取进行仿真，然后根据仿真结果对输入选取进行初步的合理性优化。 第三部分主要介绍建立少自由度并联机构影响系数矩阵所需的方法——虚设机构法，首先建立SPR-UPR-UPS并联机构各分支的一阶、二阶影响系数矩阵，然后根据其输入得出机构的一阶、二阶综合影响系数矩阵，并通过计算机构的雅可比逆矩阵行列式的值，分析了机构的部分奇异范围。 第四部分主要介绍计算SPR-UPR-UPS并联机构工作空间的方法——快速极坐标搜索法，并运用MATLAB软件绘制出机构的工作空间仿真三维图形;运用SolidWorks软件对机构动平台在不同情况下的位移、速度、加速度、角速度和角加速度进行运动仿真，绘制出仿真曲线，得出关于机构运动的相关结论。 本文对SPR-UPR-UPS非对称并联机构进行了运动学分析及其仿真，并为其它少自由度非对称并联机构的分析及应用提供了一定的理论基础。