起重机是海洋运输作业的重要设备,主要用于海上舰船之间的货物吊装、鱼类导弹的装填,然而舰船在风浪干扰下会发生六自由度的摇荡运动,对起重机的安全作业带来重大影响。绳索并联机构具有负载质量比高和多自由度运动能力的优点。基于上述背景,结合绳索并联机构的优点,本文对并联绳索吊装系统展开研究,目的是补偿吊装过程中的摇荡运动,提升海上吊装的安全性。论文首先描述了绳索吊装系统的结构特征,在上平台运动情况下,采用矢量封闭法建立了非惯性系和惯性系下的运动学模型,在非惯性系模型的基础上推导了电机转速与平台运动之间的关系;在修正经典的库伦粘滞摩擦模型的基础上,建立了电机驱动系统的动力学模型;采用牛顿欧拉法建立了惯性系下绳索吊装系统的单刚体动力学模型,并采用Simulink/Adams联合仿真的方式验证了数学模型的正确性。针对系统惯性参数未知的问题,建立了电机驱动系统和动平台待辨识参数的线性化模型,并推导了线性化模型的最小二乘解;针对参数辨识过程中数据获取的问题,采用傅里叶级数为系统的激励信号,并提出了运动轨迹应保证绳索张力为正、处于工作空间内部等要求。在负载惯性参数已知的情况下,结合控制目标,重新推导了系统的动力学模型,提出了期望力矩补偿的约束动力学控制方法,并证明了稳定性,该方法在惯性参数已知或偏差不大的情况下能到达期望的控制效果;针对负载惯性参数不确定和干扰力的因素,推导了干扰分离的动力学模型,提出了滑模变结构动力学控制方法,并证明了稳定性,在干扰有界的情况下,该控制方法能实现期望的效果;采用Simulink/Adams联合仿真的方式验证了控制方法的有效性。在Simulink/Adams联合仿真过程中,针对Adams中Cable模块未能模拟真实绳索缠绕卷筒的缺陷,提出了绳索缠绕于电机卷筒并能随卷筒运动的建模方法;针对联合仿真绳索系统易出错的问题,总结归纳了失败原因,提出了几种可能的解决方法。为了进一步验证控制方法和参数辨识方法的正确性,搭建了绳索物理实验平台,对其机械结构、控制系统软硬件进行了设计,通过基于运动学模型的控制方法对系统的跟踪性能进行了实验,并进一步验证了运动学正逆解的正确性和实时性。