轮毂驱动电动汽车具有结构紧凑、动力传动效率高、转矩独立可控等优点,已成为电动汽车重要发展方向。本文以改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性和横向稳定性为目标,开展车辆的助力转向控制和横向稳定性控制的协同方法研究。研究内容包括:首先,以实现差动助力矩为目标,以横向稳定性为优化目标,基于二次规划优化方法对车轮驱动转矩进行最优分配,实现差动助力转向控制。另外,在差动助力转向控制中结合了回正控制,实现差动助力转向与转向回正联合控制。基于CarSim与MATLAB/Simulink联合的数值仿真结果证明,提出的控制方法能改善转向轻便性和回正性。其次,分别以质心侧偏角、横摆角速度和两者同时为操纵稳定性指标,基于模糊控制算法建立了车辆横向稳定性控制系统。以轮胎最小利用附着极限为目标,基于二次规划优化算法对车轮转矩进行优化分配。数值仿真结果证明,同时以质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,更能改善车辆的操纵稳定性。最后,在分析了差动助力转向控制和横向稳定性控制特点的基础上,提出了两者协同的控制方法。该方法在利用前轮转矩差实现助力转向控制的基础上,利用后轮转矩差实现横向稳定性控制。数值仿真结果证明,本文提出协同控制方法,不仅改善车辆转向轻便性,而且能保证车辆的横向稳定性。