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本文首先以2-RPU&2-SPS空间四自由度并联机构为研究对象,用SolidWorks软件对其建立了三维模型,通过对该机构三维模型机构原理图的研究,分析了该机构的运动学,包括运动学位置正解、运动学位置逆解、工作空间、奇异位型和传动性能,在此基础上,对该并联机构用牛顿-欧拉法进行了动力学逆解的研究分析,其中包括对各支链的速度以及加速度的求解,然后建立了机构动力学逆解方程,最后用Adams软件和Matlab软件分别对其运动学和动力学进行了仿真。本文的研究内容主要分为以下几部分:(1)2-RPU&2-SP