混合驱动机构的基本思想是采用双电机作为其动力源,输入运动通过两自由度机构合成后产生所需要的多组输出运动规律,以满足不同的要求。然而目前此类系统完全动力分析研究大都是以电机的转子无任何偏心和振动为前提的,是把电机气隙看作稳定均匀的,引入的机电耦合关系过于简单,而电机转子的实际偏心将导致电机转子复杂的横振、扭振行为;因此,为研究电磁参数对机构的动态性能的影响,须建立反映电磁状态和机构运行状态的机电耦联动力学模型。本文以双伺服电机驱动五杆机构系统为对象进行了以下研究。 首先对弹性五杆机构进行有限元分析,通过机构梁单元节点位移间的关系,建立起弹性五杆机构单元质量矩阵与刚度矩阵以及弹性动力学模型。 其次,针对交流伺服电机转子偏心时不均匀气隙磁场,建立以电机横振、扭振为节点位移的有限电机单元;分析其实际运行状态的机电耦合关系,建立其磁场能量函数,从而得到电机单元在其单元坐标系下的质量矩阵与刚度矩阵。 然后应用Lagrange-Maxwell方程建立包括电机电磁参数和机构结构参数的系统时变非线性动态方程。所建立的系统模型反映了系统动态特性参数与铰链弹性五杆机构结构参数、电机电磁参数之间的关系。 最后利用Matlab软件对双伺服电机驱动五杆机构系统动力学模型进行了仿真计算,仿真所得结论对进一步研究两自由度五杆机构系统的运动稳定性、多重共振等动态性能及综合参数优化是一个有益的探索,对探讨高速轻载机电系统的异常工况,设计动态特性优良的新型机电产品具有一定的现实意义。